###############
## Libraries ##
###############
import RPi.GPIO as GPIO
import time
try:
import mc_communication as mc
except:
import helpers.mc_communication as mc
#Logging
import log_helper
logger = log_helper.create_Logger(False, "ultraschallsensor_check")
###############
## Variables ##
###############
#GPIO Modus (BOARD / BCM)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#GPIO Pins zuweisen
GPIO_TRIGGER = 18
GPIO_ECHO = 24
#Richtung der GPIO-Pins festlegen (IN / OUT)
GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT)
GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)
###############
"""[Runden Erkennung Klasse]
Diese Klasse kümmert sich um die Erkennung der Runden.
"""
###############
## Libraries ##
###############
import log_helper
logger = log_helper.create_Logger(False, "Rundenerkennung")
#import MC Com
import helpers.mc_communication as mc_communication
###############
## Functions ##
###############
#Main callable Function
def get_track(rundenerkennung_ticks_per_round=3000):
logger.info("Get Track called (not implemented yet)")
distance = get_ticks()
#calulate track
track = __translate_dist_to_track(distance,
rundenerkennung_ticks_per_round)
return track
"""[Transportgutsuche Klasse]
Diese Klasse kümmert sich um die Transportgutsuche.
"""
###############
## Libraries ##
###############
from helpers import ultraschallsensor_check as ultraschallsensor_check
#import MC Com
import helpers.mc_communication as mc_communication
#Logging
import log_helper
logger = log_helper.create_Logger(False, "transportgutsuche")
###############
## Functions ##
###############
def run_transportgutsuche(sonic_threshold_max_distance_cm,
sonic_threshold_min_distance_cm, sonic_abtastrate,
sonic_measurement_timeout_count):
"""[Transportgutsuche starten]
Arguments:
threshold_max_distance {int} -- Max Distanz zur Transportguterkennung (default: {10})
Returns:
# [Variante 1] Kommunikation via USB:
# arduino_serial = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 115200, timeout = 1) #Open port with baud rate
# [Variante 2] Kommunikation via USB wenn V1 nicht funktioniert
#arduino_serial = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200, timeout = 1) #Open port with baud rate
arduino_serial = serial.Serial('/dev/serial0', 115200,
timeout=1) #Open port with baud rate
# [Variante 3] Kommunikation via Serial Port über GPIOs (mit lvl shifter)
# arduino_serial = serial.Serial('/dev/serial0', 9600, timeout=3)
#Logger (muss im selben Ordner sein)
import log_helper
logger = log_helper.create_Logger(False, "mc_communication")
###############
## Functions ##
###############
# listens, gets and strips data
def uart_listener():
response = arduino_serial.readline()
response = response.rstrip().decode("utf-8")
print("[RPI-Com]: Arduino response: ")
print(response) # print received data
# Parsing: Daten verarbeiten/parsen
parsed_data = parse_received_data(response)
"""[Healthcheck Klasse] Diese Klasse kümmert sich um einen sauberen Healthcheck des Systems """ ############### ## Libraries ## ############### #General import os import log_helper logger = log_helper.create_Logger(False, "healthcheck") import nice_headers #Used for Camera Check import subprocess #HC04 Sonic import time import RPi.GPIO as GPIO import multiprocessing #TOF I2C import board import busio import adafruit_vl6180x #MC Com import serial #add adafruit multiplexer library import adafruit_tca9548a #install pip3 install adafruit-circuitpython-tca9548a
"""[Praezises Halten Klasse]
Diese Klasse kümmert sich um das Präzise halten des Zuges zum Haltesignal.
"""
###############
## Libraries ##
###############
import log_helper
logger = log_helper.create_Logger(False, "Praezises halten")
import helpers.Double_TOF_check as Double_TOF_check
#import MC Com
import helpers.mc_communication as mc_communication
###############
## Functions ##
###############
def run_haltesignal_precise_stop(tof_measurement_timeout_millis, tof1_port,
tof1_threshold_max_distance_mm,
tof1_treshold_min_distance_mm, tof2_port,
tof2_threshold_max_distance_mm,
tof2_treshold_min_distance_mm):
"""[Praezises halten starten]
TOF1 = Schaut Gerade
TOF2 = Schaut Schräg
###############
## Libraries ##
###############
import time
import board
import busio
#Logging
import log_helper
logger = log_helper.create_Logger(False, "Double_TOF_check")
#install beforehand with sudo pip3 install adafruit-circuitpython-vl6180x
import adafruit_vl6180x
#add adafruit multiplexer library
import adafruit_tca9548a
#install pip3 install adafruit-circuitpython-tca9548a
#MC Com
try:
import mc_communication as mc
except:
import helpers.mc_communication as mc
###############
## Variables ##
###############
# Create I2C bus. (careful with 2 TOFs)
"""[Auflademodus Klasse]
Diese Klasse kümmert sich um die Lastgut Aufladung.
"""
###############
## Libraries ##
###############
#Logging
import log_helper
import time
logger = log_helper.create_Logger(False, "auflademodus")
#import MC Com
import helpers.mc_communication as mc_communication
###############
## Functions ##
###############
def run_auflademodus(cargo="undefined"):
"""[Auflademodus starten]
Arguments:
cargo {String} -- Cargo Parameter (default: {undefined})
Returns:
Boolean -- True, falls Lastgut aufgeladen
##################### ## Library Imports ## ##################### #Import System Libraries import sys import time #Import StateMachine Base from StateMachine import StateMachine #Logger import log_helper logger = log_helper.create_Logger(False, "MainTrain") #Import Zug-Module / Aufgaben Klassen import transportgutsuche import healthcheck import praezises_halten #import haltesignal_erkennung #import infosignal_erkennung import runden_erkennung import auflademodus import helpers.mc_communication as mc_communication #Import Threading classes import threading from multiprocessing.pool import ThreadPool pool = ThreadPool(processes=4) # Import Voice Out