class ControloAprendRef:
def __init__(self):
self.mecanismo_sarsa = MecanismoSarsa([(1, FRT), (0, ESQ), (0, DIR)])
self.a = None
self.s = None
self.rmax = 100
def processar(self, per):
#GerarEstado
sn = self.gerar_estado(per)
#GerarAccao
an = self.mecanismo_sarsa.seleccionar_accao(sn)
if self.a is not None:
r = self.gerar_reforco(per)
self.mecanismo_sarsa.assimilar(self.s,self.a,r,sn,an)
self.a = an
self.s = sn
return an
def gerar_reforco(self, per):
if(per.carga):
return self.rmax
elif(per.colisao):
return -self.rmax
else:
return -0.1*self.rmax
def gerar_estado(self, per):
estado = tuple((per[dir_per].contacto, per[dir_per].obstaculo, per[dir_per].alvo) for dir_per in [ESQ,FRT,DIR])
return estado
def __init__(self):
self.mecanismo_sarsa = MecanismoSarsa([(1, FRT), (0, ESQ), (0, DIR)])
self.a = None
self.s = None
self.rmax = 100
