def info(title):
INFO(title)
INFO('module name:', __name__)
INFO('parent process:', os.getppid())
INFO('process id:', os.getpid())
if __name__ == '__main__':
info('main line')
# 共有メモリの準備
shmem = Value(Point, 0)
shmem.preparingRestart = False
shmem.relyStation = False
shmem.soundPhase = 0
# モータ制御インスタンスの生成
motorController = MotorController()
# 画像処理インスタンスの生成
imageProcessing = ImageProcessing()
# 慣性計測インスタンスの生成
imu = Imu()
# スタート時に一度ジャイロセンサの補正をしておく
imu.calibrate()
# websocketサーバの生成
# server = Server(9001)
sound = Sound()
p_motorContl = Process(target=motorController.target, args=(shmem, ))
p_imageProcessing = Process(target=imageProcessing.target, args=(shmem, ))
p_imu = Process(target=imu.target, args=(shmem, ))
