def aggiunge_celle_permutazione(permutazione, plan_o, stanza):
'''
aggiunge tutte le celle di un permutazione a plan_o. Una permutazione e' valida se aggiungendo le celle in ordine non trovo errori
'''
for cella in permutazione:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(stanza, cella, plan_o)
def penalita2(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze):
'''
controlla che la stanza non stia toccando il bordo
se la stanza tocca il bordo, la prenalita' deve essere altissima, perche' non voglio aggiungere quste celle.
'''
#estraggo extended da stanza
celle_circostanti = celle_di_altre_stanze + plan_o.cellette_esterne #creo una lista delle celle circostanti ad una stanza
a = sp.estrai_extended_da_spazio(stanza, plan_o.extended_segments,
celle_circostanti)
tot_segment = list(set(a))
#estraggo extended dal bordo dell'immagine
bordi_immagine = plan.estrai_extended_segments_del_bordo(
plan_o.extended_segments)
trovato = False
for bordo in bordi_immagine:
for e in tot_segment:
if e == bordo:
trovato = True
if trovato == True:
#ho trovato un bordo della stanza che tocca il bordo dell'immagine
return 1
else:
return 0
def elimina_celle_che_eliminerebbero_parete(plan_o, celle_confinanti, s):
'''
nella lista delle celle confinanti ad una stanza parziale, ci potrebbero essere delle celle che se venissero aggiunte andrebbero
ad eliminare una parete gia' vista nelle prossimita', queste celle molto probabilmente non devono essere aggiunte, allora le elimino dall'insieme
delle celle confinanti.
'''
#estraggo le celle delle altre stanze
celle_di_altre_stanze = []
for s2 in plan_o.spazi:
if s2 != s:
for c in s2.cells:
celle_di_altre_stanze.append(c)
#estraggo celle circostanti
celle_circostanti = celle_di_altre_stanze + plan_o.cellette_esterne #creo una lista delle celle circostanti ad una stanza
#extended visti di una stanza parziale.
b = sp.estrai_solo_extended_visti(
s, plan_o.extended_segments,
celle_circostanti) #estraggo solo le extended sicuramente viste
tot_segment_visti = list(set(b))
celle_da_eliminare = []
for cella_conf in celle_confinanti:
for cella_st in s.cells:
if fc.adiacenti(cella_st.c, cella_conf.c):
edge = fc.edge_comune(
cella_st.c, cella_conf.c)[0] #estraggo l'edge in comune
#se l'edge in comune ha stesso coefficiente spaziale di uno degli extended visti, allora quella cella non va bene
for ext in tot_segment_visti:
if ext.cluster_spaziale == edge.cluster_spaziale:
celle_da_eliminare.append(cella_conf)
return list(set(celle_confinanti) - set(celle_da_eliminare))
def penalita4(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze):
'''
piu' e' alto il numero di extended introdotto piu' questa penalita' sara' alta, e la calcolo sul numero di extended che formano la stanza
'''
celle_circostanti = celle_di_altre_stanze + plan_o.cellette_esterne #creo una lista delle celle circostanti ad una stanza
a = sp.estrai_extended_da_spazio(stanza, plan_o.extended_segments,
celle_circostanti)
tot_segment = list(set(a))
return 1 * len(set(tot_segment))
def score2(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze):
'''
attribuisce un valore positivo, pari alla somma dei persi degli extended segment del bordo di una stanza. Favorisce stanze supportate da
extended segment molto importanti.
'''
#estraggo extended da stanza
celle_circostanti = celle_di_altre_stanze + plan_o.cellette_esterne #creo una lista delle celle circostanti ad una stanza
a = sp.estrai_extended_da_spazio(stanza, plan_o.extended_segments,
celle_circostanti)
tot_segment = list(set(a))
somma = 0
for ext in tot_segment:
somma = somma + ext.peso
return somma
def unisciCelle(clusters, celle, celle_poligoni, False): ''' i poligoni delle celle dello stesso cluster vengono uniti in un unico poligono, che e' il poligono della stanza. ''' #gli spazi sono la stessa cosa delle stanze ma in realta' ho creato un oggetto spazio stanze = [] spazi = [] for l in set(clusters): poligoni = [] for index,cluster in enumerate(clusters): if (l == cluster) and not (celle[index].out): poligoni.append(celle_poligoni[index]) stanza = cascaded_union(poligoni) stanze.append(stanza) spazio = sp.Spazio(poligoni, stanza, index)#mio(oggetto Spazio) spazi.append(spazio) #mio return stanze, spazi
def elimina_celle_che_eliminerebbero_parete2(plan_o, celle_confinanti, s,
elementi_livello_precedente):
'''
questo metodo e' molto simile al precendente ma ha senso usarlo solo per livelli sucessivi al primo, perche' va a
controllare se la cella che vorrei aggiungere all'insieme potebbe portarmi ad eliminare una cella
'''
#estraggo le celle delle altre stanze
celle_di_altre_stanze = []
for s2 in plan_o.spazi:
if s2 != s:
for c in s2.cells:
celle_di_altre_stanze.append(c)
#estraggo celle circostanti
celle_circostanti = celle_di_altre_stanze + plan_o.cellette_esterne #creo una lista delle celle circostanti ad una stanza
#extended visti di una stanza parziale.
b = sp.estrai_solo_extended_visti(
s, plan_o.extended_segments,
celle_circostanti) #estraggo solo le extended sicuramente viste
tot_segment_visti = list(set(b))
elementi_livello_successivo = list(
set(celle_confinanti) - set(elementi_livello_precedente))
celle_da_eliminare = []
for cella_conf_l1 in elementi_livello_precedente:
for cella_conf_l2 in elementi_livello_successivo:
if fc.adiacenti(cella_conf_l1.c, cella_conf_l2.c):
#non solo le celle vicine alla stanza devono soddisfare la condizione precede, ma anche le celle dello stesso insieme di elementi
edge = fc.edge_comune(
cella_conf_l1.c,
cella_conf_l2.c)[0] #estraggo l'edge in comune
#se l'edge in comune ha stesso coefficiente spaziale di uno degli extended visti, allora quella cella non va bene
for ext in tot_segment_visti:
if ext.cluster_spaziale == edge.cluster_spaziale:
celle_da_eliminare.append(cella_conf_l2)
return list(set(celle_confinanti) - set(celle_da_eliminare))
def start_main(parametri_obj, path_obj):
#----------------------------1.0_LAYOUT DELLE STANZE----------------------------------
#------inizio layout
#leggo l'immagine originale in scala di grigio e la sistemo con il thresholding
img_rgb = cv2.imread(path_obj.metricMap)
img_ini = img_rgb.copy() #copio l'immagine
# 127 per alcuni dati, 255 per altri
ret, thresh1 = cv2.threshold(img_rgb, parametri_obj.cv2thresh, 255,
cv2.THRESH_BINARY) #prova
#------------------1.1_CANNY E HOUGH PER TROVARE MURI---------------------------------
walls, canny = lay.start_canny_ed_hough(thresh1, parametri_obj)
print len(walls)
#walls , canny = lay.start_canny_ed_hough(img_rgb,parametri_obj)
if par.DISEGNA:
#disegna mappa iniziale, canny ed hough
dsg.disegna_map(img_rgb, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_canny(canny, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_hough(img_rgb, walls, filepath=path_obj.filepath)
lines = lay.flip_lines(walls, img_rgb.shape[0] - 1)
walls = lay.crea_muri(lines)
print "lines", len(lines), len(walls)
if par.DISEGNA:
#disegno linee
dsg.disegna_segmenti(walls) #solo un disegno poi lo elimino
#------------1.2_SETTO XMIN YMIN XMAX YMAX DI walls-----------------------------------
#tra tutti i punti dei muri trova l'ascissa e l'ordinata minima e massima.
estremi = sg.trova_estremi(walls)
xmin = estremi[0]
xmax = estremi[1]
ymin = estremi[2]
ymax = estremi[3]
offset = 20
xmin -= offset
xmax += offset
ymin -= offset
ymax += offset
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.3_CONTORNO ESTERNO--------------------------------------------------
#(contours, vertici) = lay.contorno_esterno(img_rgb, parametri_obj, path_obj)
(contours, vertici) = lay.contorno_esterno_versione_tre(img_rgb)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_contorno(vertici,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.4_MEAN SHIFT PER TROVARE CLUSTER ANGOLARI---------------------------
(indici, walls,
cluster_angolari) = lay.cluster_ang(parametri_obj.h,
parametri_obj.minOffset,
walls,
diagonali=parametri_obj.diagonali)
if par.DISEGNA:
#dsg.disegna_cluster_angolari(walls, cluster_angolari, filepath = path_obj.filepath,savename = '5b_cluster_angolari')
dsg.disegna_cluster_angolari_corretto(walls,
cluster_angolari,
filepath=path_obj.filepath,
savename='5b_cluster_angolari')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.5_CLUSTER SPAZIALI--------------------------------------------------
#questo metodo e' sbagliato, fai quella cosa con il hierarchical clustering per classificarli meglio.e trovare in sostanza un muro
#cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation, walls)
#inserisci qui il nuovo Cluster_spaz
nuovo_clustering = 2 #1 metodo di matteo, 2 mio
#in walls ci sono tutti i segmenti
if nuovo_clustering == 1:
cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation,
walls) #metodo di matteo
elif nuovo_clustering == 2:
cluster_mura = lay.get_cluster_mura(walls, cluster_angolari,
parametri_obj) #metodo di valerio
cluster_mura_senza_outliers = []
for c in cluster_mura:
if c != -1:
cluster_mura_senza_outliers.append(c)
# ottengo gli outliers
# outliers = []
# for s in walls:
# if s.cluster_muro == -1:
# outliers.append(s)
# dsg.disegna_segmenti(outliers, savename = "outliers")
#ora che ho un insieme di cluster relativi ai muri voglio andare ad unire quelli molto vicini
#ottengo i rappresentanti dei cluster (tutti tranne gli outliers)
#segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(walls, cluster_mura)
segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(
walls, cluster_mura_senza_outliers)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_segmenti(segmenti_rappresentanti,
filepath=path_obj.filepath,
savename="5c_segmenti_rappresentanti")
#classifico i rappresentanti
#qui va settata la soglia con cui voglio separare i cluster muro
#segmenti_rappresentanti = segmenti_rappresentanti
segmenti_rappresentanti = sg.spatialClustering(
parametri_obj.sogliaLateraleClusterMura, segmenti_rappresentanti)
#in questo momento ho un insieme di segmenti rappresentanti che hanno il cluster_spaziale settato correttamente, ora setto anche gli altri che hanno lo stesso cluster muro
cluster_spaziali = lay.new_cluster_spaziale(walls,
segmenti_rappresentanti,
parametri_obj)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_cluster_spaziali(cluster_spaziali,
walls,
filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_cluster_mura(cluster_mura,
walls,
filepath=path_obj.filepath,
savename='5d_cluster_mura')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------------1.6_CREO EXTENDED_LINES-------------------------------------------
(extended_lines,
extended_segments) = lay.extend_line(cluster_spaziali,
walls,
xmin,
xmax,
ymin,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_extended_segments(extended_segments,
walls,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------1.7_CREO GLI EDGES TRAMITE INTERSEZIONI TRA EXTENDED_LINES--------------
edges = sg.crea_edges(extended_segments)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------------1.8_SETTO PESI DEGLI EDGES-------------------------------------
edges = sg.setPeso(edges, walls)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------1.9_CREO LE CELLE DAGLI EDGES----------------------------------------
celle = fc.crea_celle(edges)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------CLASSIFICO CELLE-----------------------------------------------------
global centroid
#verificare funzioni
if par.metodo_classificazione_celle == 1:
print "1.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
(celle, celle_out, celle_poligoni, indici, celle_parziali, contorno,
centroid, punti) = lay.classificazione_superfici(vertici, celle)
elif par.metodo_classificazione_celle == 2:
print "2.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
#sto classificando le celle con il metodo delle percentuali
(celle_out, celle, centroid, punti, celle_poligoni, indici,
celle_parziali) = lay.classifica_celle_con_percentuale(
vertici, celle, img_ini)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#--------------------------POLIGONI CELLE---------------------------------------------
(celle_poligoni, out_poligoni, parz_poligoni,
centroid) = lay.crea_poligoni_da_celle(celle, celle_out, celle_parziali)
#ora vorrei togliere le celle che non hanno senso, come ad esempio corridoi strettissimi, il problema e' che lo vorrei integrare con la stanza piu' vicina ma per ora le elimino soltanto
#RICORDA: stai pensando solo a celle_poligoni
#TODO: questo metodo non funziona benissimo(sbagli ad eliminare le celle)
#celle_poligoni, celle = lay.elimina_celle_insensate(celle_poligoni,celle, parametri_obj)#elimino tutte le celle che hanno una forma strana e che non ha senso siano stanze
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------CREO LE MATRICI L, D, D^-1, ED M = D^-1 * L------------------------
(matrice_l, matrice_d, matrice_d_inv,
X) = lay.crea_matrici(celle, sigma=parametri_obj.sigma)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------DBSCAN PER TROVARE CELLE NELLA STESSA STANZA-------------------------
clustersCelle = lay.DB_scan(parametri_obj.eps, parametri_obj.minPts, X,
celle_poligoni)
#questo va disegnato per forza perche' restituisce la lista dei colori
if par.DISEGNA:
colori, fig, ax = dsg.disegna_dbscan(clustersCelle,
celle,
celle_poligoni,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
edges,
contours,
filepath=path_obj.filepath)
else:
colori = dsg.get_colors(clustersCelle)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------POLIGONI STANZE(spazio)--------------------------------------------
stanze, spazi = lay.crea_spazio(clustersCelle,
celle,
celle_poligoni,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_stanze(stanze,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#cerco le celle parziali
coordinate_bordi = [xmin, ymin, xmax, ymax]
celle_parziali, parz_poligoni = lay.get_celle_parziali(
celle, celle_out, coordinate_bordi
) #TODO: non ho controllato bene ma mi pare che questa cosa possa essere inserita nel metodo 1 che crca le celle parziali
#creo i poligoni relativi alle celle_out
out_poligoni = lay.get_poligoni_out(celle_out)
#exit()
#--------------------------------fine layout------------------------------------------
#------------------------------GRAFO TOPOLOGICO---------------------------------------
#costruisco il grafo
(stanze_collegate, doorsVertices, distanceMap, points,
b3) = gtop.get_grafo(path_obj.metricMap, stanze, estremi, colori,
parametri_obj)
(G, pos) = gtop.crea_grafo(stanze, stanze_collegate, estremi, colori)
#ottengo tutte quelle stanze che non sono collegate direttamente ad un'altra, con molta probabilita' quelle non sono stanze reali
stanze_non_collegate = gtop.get_stanze_non_collegate(
stanze, stanze_collegate)
#ottengo le stanze reali, senza tutte quelle non collegate
stanze_reali, colori_reali = lay.get_stanze_reali(stanze,
stanze_non_collegate,
colori)
if par.DISEGNA:
#sto disegnando usando la lista di colori originale, se voglio la lista della stessa lunghezza sostituire colori con colori_reali
dsg.disegna_stanze(stanze_reali,
colori_reali,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='8_Stanze_reali')
#------------------------------------------------------------------------------------
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_distance_transform(distanceMap, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_medial_axis(points, b3, filepath=path_obj.filepath)
dsg.plot_nodi_e_stanze(colori,
estremi,
G,
pos,
stanze,
stanze_collegate,
filepath=path_obj.filepath)
#-----------------------------fine GrafoTopologico------------------------------------
#-------------------------------------------------------------------------------------
#DA QUI PARTE IL NUOVO PEZZO
#IDEA:
#1) trovo le celle parziali(uno spazio e' parziali se almeno una delle sue celle e' parziale) e creo l'oggetto Plan
#2) postprocessing per capire se le celle out sono realmente out
#3) postprocessing per unire gli spazi che dovrebbero essere uniti
#creo l'oggetto plan che contiene tutti gli spazi, ogni stanza contiene tutte le sue celle, settate come out, parziali o interne.
#setto gli spazi come out se non sono collegati a nulla.
spazi = sp.get_spazi_reali(
spazi, stanze_reali
) #elimino dalla lista di oggetti spazio quegli spazi che non sono collegati a nulla.
#---------------------------trovo le cellette parziali--------------------------------
#se voglio il metodo che controlla le celle metto 1,
#se voglio il confronto di un intera stanza con l'esterno metto 2
#se volgio il confronto di una stanza con quelli che sono i pixel classificati nella frontiera metto 3
trova_parziali = 3
if par.mappa_completa == False and trova_parziali == 1:
#QUESTO METODO OGNI TANTO SBAGLIA PER VIA DELLA COPERTURA DEI SEGMANTI, verifico gli errori con il postprocessing per le stanze parziali.
#TODO: Questo deve essere fatto solo se sono in presenza di mappe parziali
sp.set_cellette_parziali(
spazi,
parz_poligoni) #trovo le cellette di uno spazio che sono parziali
spazi = sp.trova_spazi_parziali(
spazi
) #se c'e' almeno una celletta all'interno di uno spazio che e' parziale, allora lo e' tutto lo spazio.
#creo l'oggetto Plan
#faccio diventare la lista di out_poligoni delle cellette
cellette_out = []
for p, c in zip(out_poligoni, celle_out):
celletta = sp.Celletta(p, c)
cellette_out.append(celletta)
plan_o = plan.Plan(
spazi, contorno, cellette_out
) #spazio = oggetto Spazio. contorno = oggetto Polygon, cellette_out = lista di Cellette
dsg.disegna_spazi(spazi,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='13_spazi')
if par.mappa_completa == False and trova_parziali == 2:
#secondo metodo per trovare gli spazi parziali. Fa una media pesata. migliore rispetto al primo ma bisogna fare tuning del parametro
plan.trova_spazi_parziali_due(plan_o)
if par.mappa_completa == False and trova_parziali == 3:
#terzo metodo per trovare le celle parziali basato sulla ricerca delle frontiere.
immagine_cluster, frontiere, labels, lista_pixel_frontiere = fr.ottieni_frontire_principali(
img_ini)
plan.trova_spazi_parziali_da_frontiere(plan_o, lista_pixel_frontiere,
immagine_cluster, labels)
spazi = sp.trova_spazi_parziali(plan_o.spazi)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_map(immagine_cluster, savename='0a_frontiere')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------------------unisco spazi oversegmentati ------------------------------
#unisco le spazi che sono state divisi erroneamente
#fa schifissimo come metodo(nel caso lo utilizziamo per MCMCs)
uniciStanzeOversegmentate = 2
#1) primo controlla cella per cella
#2) unisce facendo una media pesata
#3) non unisce le stanze, non fa assolutamente nulla, usato per mappe parziali se non voglio unire stanze
if uniciStanzeOversegmentate == 1:
#fa schifissimo come metodo(nel caso lo utilizziamo per MCMCs)
#unione stanze
#provo ad usare la distance transforme
#dsg.disegna_distance_transform_e_stanze(distanceMap,stanze,colori, filepath = path_obj.filepath, savename = 'distance_and_stanze')
#se esistono due spazi che sono collegati tramite un edge di una cella che ha un peso basso allora unisco quegli spazi
plan.unisci_stanze_oversegmentate(plan_o)
#cambio anche i colori
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi,
dsg.get_colors(plan_o.spazi),
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='13b_spazi_nuovo')
elif uniciStanzeOversegmentate == 2:
#TODO: questo metodo funziona meglio del primo, vedere se vale la pena cancellare il primo
#metodo molto simile a quello di Mura per il postprocessing
plan.postprocessing(plan_o, parametri_obj)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi,
dsg.get_colors(plan_o.spazi),
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='13b_spazi_nuovo')
else:
#se non voglio unire le stanze, ad esempio e' utile quando sto guardando le mappe parziali
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi,
dsg.get_colors(plan_o.spazi),
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='13b_spazi_nuovo')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------------CREO PICKLE--------------------------------------------------
#creo i file pickle per il layout delle stanze
print("creo pickle layout")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori, spazi,
stanze_reali, colori_reali),
path_obj.filepath_pickle_layout)
print("ho finito di creare i pickle del layout")
#creo i file pickle per il grafo topologico
print("creo pickle grafoTopologico")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori),
path_obj.filepath_pickle_grafoTopologico)
print("ho finito di creare i pickle del grafo topologico")
#-----------------------CALCOLO ACCURACY----------------------------------------------
#L'accuracy e' da controllare, secondo me non e' corretta.
if par.mappa_completa:
#funzione per calcolare accuracy fc e bc
print "Inizio a calcolare metriche"
results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt, estremi,
stanze_reali,
path_obj.metricMap,
path_obj.filepath,
parametri_obj.flip_dataset)
#results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt,estremi,stanze, path_obj.metricMap,path_obj.filepath, parametri_obj.flip_dataset)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze,
stanze_gt,
filepath=path_obj.filepath)
print "Fine calcolare metriche"
else:
#setto results a 0, giusto per ricordarmi che non ho risultati per le mappe parziali
results = 0
#in questa fase il grafo non e' ancora stato classificato con le label da dare ai vai nodi.
#-------------------------------------------------------------------------------------
#creo il file xml dei parametri
par.to_XML(parametri_obj, path_obj)
#-------------------------prova transitional kernels----------------------------------
#splitto una stanza e restituisto la nuova lista delle stanze
#stanze, colori = tk.split_stanza_verticale(2, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.split_stanza_orizzontale(3, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.slit_all_cell_in_room(spazi, 1, colori, estremi) #questo metodo e' stato fatto usando il concetto di Spazio, dunque fai attenzione perche' non restituisce la cosa giusta.
#stanze, colori = tk.split_stanza_reverce(2, len(stanze)-1, stanze, colori, estremi) #questo unisce 2 stanze precedentemente splittate, non faccio per ora nessun controllo sul fatto che queste 2 stanze abbiano almeno un muro in comune, se sono lontani succede un casino
#-----------------------------------------------------------------------------------
#-------------------------MAPPA SEMANTICA-------------------------------------------
'''
#in questa fase classifico i nodi del grafo e conseguentemente anche quelli della mappa.
#gli input di questa fase non mi sono ancora molto chiari
#per ora non la faccio poi se mi serve la copio/rifaccio, penso proprio sia sbagliata.
#stanze ground truth
(stanze_gt, nomi_stanze_gt, RC, RCE, FCES, spaces, collegate_gt) = sema.get_stanze_gt(nome_gt, estremi)
#corrispondenze tra gt e segmentate (backward e forward)
(indici_corrispondenti_bwd, indici_gt_corrispondenti_fwd) = sema.get_corrispondenze(stanze,stanze_gt)
#creo xml delle stanze segmentate
id_stanze = sema.crea_xml(nomeXML,stanze,doorsVertices,collegate,indici_gt_corrispondenti_fwd,RCE,nomi_stanze_gt)
#parso xml creato, va dalla cartella input alla cartella output/xmls, con feature aggiunte
xml_output = sema.parsa(dataset_name, nomeXML)
#classifico
predizioniRCY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','Y',30)
predizioniRCN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','N',30)
predizioniFCESY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','Y',30)
predizioniFCESN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','N',30)
#creo mappa semantica segmentata e ground truth e le plotto assieme
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
'''
#-----------------------------------------------------------------------------------
print "to be continued..."
return results
def unisci_stanze_oversegmentate(plan_o):
'''
se esistono due spazi diversi che sono collegati tramite un edge di una cella che ha un peso basso allora unisco quegli spazi
'''
spazi = plan_o.spazi
#per ogni spazio guardo se esiste un altro spazio che ha una cella che ha a sua volta un edge in comune con il primo spazio
stanze_da_unire = []
c = 0
for s1 in spazi:
for s2 in spazi:
for c1 in s1.cells:
for c2 in s2.cells:
if fc.adiacenti(c1.c, c2.c):
if fc.edge_comune(
c1.c, c2.c
)[0].weight < 0.25 and s1 != s2 and s1.out == False and s2.out == False: # se hanno un peso basso
#dovrei unire i due spazi
coppia = [s1, s2]
if (coppia not in stanze_da_unire) and (
[coppia[1], coppia[0]] not in stanze_da_unire
): #mi interessa anche il senso contrario. Li voglio unire solo una volta
stanze_da_unire.append(coppia)
c += 1
for ele in stanze_da_unire:
print ele
print "\n"
#ora che ho le coppie di spazi devo unire tutte le coppie che hanno almeno un elemento in comune poiche' fanno parte della stessa stanza.
l = stanze_da_unire
out = []
while len(l) > 0:
first, rest = l[0], l[1:]
first = set(first)
lf = -1
while len(first) > lf:
lf = len(first)
rest2 = []
for r in rest:
if len(first.intersection(set(r))) > 0:
first |= set(r)
else:
rest2.append(r)
rest = rest2
out.append(first)
l = rest
#lista di elementi comuni (appartenenti alla stessa stanza)
elementi_comuni = []
for s in out:
elementi_comuni.append(list(s))
'''
elementi_comuni=[]
for index1,coppia1 in enumerate(stanze_da_unire):
da_unire = [coppia1[0],coppia1[1]]
for index2,coppia2 in enumerate(stanze_da_unire):
if index2>index1:
if coppia1 != coppia2:#aggiungo in cascata tutti quelli che dovrebbero essere uniti
if coppia1[1] == coppia2[0]:
da_unire.append(coppia2[1])
if len(elementi_comuni) >0:
for e in elementi_comuni:
if (coppia1[0] in e) and (coppia1[1] in e):
da_unire = e
#ricorda che potrebbe non essere necessariamente coppia2[1], devi selezionare quello diverso
if coppia2[0] in e:
da_unire.append(coppia2[1])
else:
da_unire.append(coppia2[0])
elementi_comuni.remove(e)# in teoria dovrebbe andare bene dato che ce ne dovrebbe essere solo uno di elemento da eliminare
#da aggiungere anche gli altri controlli
elementi_comuni.append(da_unire)
for ele in elementi_comuni:
print ele
'''
for e in elementi_comuni:
prima_coppia = [e[0], e[1]]
count = 2
spazio_risultante = sp.unisci_spazi(prima_coppia[0], prima_coppia[1])
#elimino i vecchi spazi(che ormai ho unito )
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
elimina_spazio(prima_coppia[0], plan_o)
elimina_spazio(prima_coppia[1], plan_o)
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
#aggiungo alla lista degli spazi di un Plan la stanza che ho appena creato
aggiungi_spazio(spazio_risultante, plan_o)
print "gli spazi sono, ora che ho aggiunto: ", len(plan_o.spazi)
while count < len(e):
seconda_coppia = [spazio_risultante, e[count]]
count += 1
spazio_risultante = sp.unisci_spazi(spazio_risultante,
seconda_coppia[1])
#elimino i vecchi spazi(che ormai ho unito )
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
elimina_spazio(seconda_coppia[0], plan_o)
elimina_spazio(seconda_coppia[1], plan_o)
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
#aggiungo alla lista degli spazi di un Plan la stanza che ho appena creato
aggiungi_spazio(spazio_risultante, plan_o)
print "gli spazi sono, ora che ho aggiunto: ", len(plan_o.spazi)
print "il numero di cellette adiacenti con basso peso sono", c
def postprocessing(plan_o, parametri_obj):
'''
unisco stanze che dovrebbero essere unite, lo faccio epr coppia di spazi.
1) trovo gli edge adiacenti tra spazi.
2) e calcolo l'affinita' pesato su tutti gli edge in comune
'''
spazi = plan_o.spazi
#per ogni spazio guardo se esiste un altro spazio che ha una cella che ha a sua volta un edge in comune con il primo spazio
stanze_da_unire = []
c = 0
s2_temp = spazi[0]
edge_in_comune = []
for s1 in spazi:
for s2 in spazi:
edge_in_comune = []
s2_temp = s2
for c1 in s1.cells:
for c2 in s2.cells:
if fc.adiacenti(c1.c, c2.c):
edge_com = fc.edge_comune(c1.c, c2.c)
for ele in edge_com:
edge_in_comune.append(
ele) #colleziono tutti gli edge in comune
if len(edge_in_comune) > 0 and Q_split(
edge_in_comune
) < parametri_obj.soglia_q_split and s1 != s2_temp and s1.out == False and s2_temp.out == False: # se hanno un peso basso
#if fc.edge_comune(c1.c, c2.c)[0].weight < 0.25 and s1!= s2 and s1.out == False and s2.out == False: # se hanno un peso basso
#dovrei unire i due spazi
coppia = [s1, s2_temp]
if (coppia not in stanze_da_unire) and (
[coppia[1], coppia[0]] not in stanze_da_unire
): #mi interessa anche il senso contrario. Li voglio unire solo una volta
stanze_da_unire.append(coppia)
c += 1
for ele in stanze_da_unire:
print ele
print "\n"
#ora che ho le coppie di spazi devo unire tutte le coppie che hanno almeno un elemento in comune poiche' fanno parte della stessa stanza.
l = stanze_da_unire
out = []
while len(l) > 0:
first, rest = l[0], l[1:]
first = set(first)
lf = -1
while len(first) > lf:
lf = len(first)
rest2 = []
for r in rest:
if len(first.intersection(set(r))) > 0:
first |= set(r)
else:
rest2.append(r)
rest = rest2
out.append(first)
l = rest
#lista di elementi comuni (appartenenti alla stessa stanza)
elementi_comuni = []
for s in out:
elementi_comuni.append(list(s))
#li stanpo solo per vedere se sono corretti
for ele in elementi_comuni:
print ele
for e in elementi_comuni:
prima_coppia = [e[0], e[1]]
count = 2
spazio_risultante = sp.unisci_spazi(prima_coppia[0], prima_coppia[1])
#elimino i vecchi spazi(che ormai ho unito )
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
elimina_spazio(prima_coppia[0], plan_o)
elimina_spazio(prima_coppia[1], plan_o)
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
#aggiungo alla lista degli spazi di un Plan la stanza che ho appena creato
aggiungi_spazio(spazio_risultante, plan_o)
print "gli spazi sono, ora che ho aggiunto: ", len(plan_o.spazi)
while count < len(e):
seconda_coppia = [spazio_risultante, e[count]]
count += 1
spazio_risultante = sp.unisci_spazi(spazio_risultante,
seconda_coppia[1])
#elimino i vecchi spazi(che ormai ho unito )
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
elimina_spazio(seconda_coppia[0], plan_o)
elimina_spazio(seconda_coppia[1], plan_o)
print "gli spazi sono: ", len(plan_o.spazi)
#aggiungo alla lista degli spazi di un Plan la stanza che ho appena creato
aggiungi_spazio(spazio_risultante, plan_o)
print "gli spazi sono, ora che ho aggiunto: ", len(plan_o.spazi)
print "il numero di cellette adiacenti con basso peso sono", c
def start_main(parametri_obj, path_obj):
#----------------------------1.0_LAYOUT DELLE STANZE----------------------------------
#------inizio layout
#leggo l'immagine originale in scala di grigio e la sistemo con il thresholding
img_rgb = cv2.imread(path_obj.metricMap)
img_ini = img_rgb.copy() #copio l'immagine
# 127 per alcuni dati, 255 per altri
ret,thresh1 = cv2.threshold(img_rgb,parametri_obj.cv2thresh,255,cv2.THRESH_BINARY)#prova
#------------------1.1_CANNY E HOUGH PER TROVARE MURI---------------------------------
walls , canny = lay.start_canny_ed_hough(thresh1,parametri_obj)
print "walls: ", len(walls)
#walls , canny = lay.start_canny_ed_hough(img_rgb,parametri_obj)
if par.DISEGNA:
#disegna mappa iniziale, canny ed hough
dsg.disegna_map(img_rgb,filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_canny(canny,filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_hough(img_rgb,walls,filepath = path_obj.filepath, format='png')
lines = lay.flip_lines(walls, img_rgb.shape[0]-1)
walls = lay.crea_muri(lines)
print "lines", len(lines), len(walls)
if par.DISEGNA:
#disegno linee
dsg.disegna_segmenti(walls, format='png')#solo un disegno poi lo elimino
#------------1.2_SETTO XMIN YMIN XMAX YMAX DI walls-----------------------------------
#tra tutti i punti dei muri trova l'ascissa e l'ordinata minima e massima.
estremi = sg.trova_estremi(walls)
xmin = estremi[0]
xmax = estremi[1]
ymin = estremi[2]
ymax = estremi[3]
offset = 20
xmin -= offset
xmax += offset
ymin -= offset
ymax += offset
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.3_CONTORNO ESTERNO--------------------------------------------------
#(contours, vertici) = lay.contorno_esterno(img_rgb, parametri_obj, path_obj)
(contours, vertici) = lay.contorno_esterno_versione_tre(img_rgb)#MIO METODO
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_contorno(vertici,xmin,ymin,xmax,ymax,filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.4_MEAN SHIFT PER TROVARE CLUSTER ANGOLARI---------------------------
(indici, walls, cluster_angolari) = lay.cluster_ang(parametri_obj.h, parametri_obj.minOffset, walls, diagonali= parametri_obj.diagonali)
if par.DISEGNA:
#dsg.disegna_cluster_angolari(walls, cluster_angolari, filepath = path_obj.filepath,savename = '5b_cluster_angolari')
dsg.disegna_cluster_angolari_corretto(walls, cluster_angolari, filepath = path_obj.filepath,savename = '5b_cluster_angolari',format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.5_CLUSTER SPAZIALI--------------------------------------------------
#questo metodo e' sbagliato, fai quella cosa con il hierarchical clustering per classificarli meglio.e trovare in sostanza un muro
#cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation, walls)
#inserisci qui il nuovo Cluster_spaz
nuovo_clustering = 2 #1 metodo di matteo, 2 mio
#in walls ci sono tutti i segmenti
if nuovo_clustering == 1:
cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation, walls)#metodo di matteo
elif nuovo_clustering ==2:
cluster_mura = lay.get_cluster_mura(walls, cluster_angolari, parametri_obj)#metodo di valerio
cluster_mura_senza_outliers = []
for c in cluster_mura:
if c!=-1:
cluster_mura_senza_outliers.append(c)
# ottengo gli outliers
# outliers = []
# for s in walls:
# if s.cluster_muro == -1:
# outliers.append(s)
# dsg.disegna_segmenti(outliers, savename = "outliers")
#ora che ho un insieme di cluster relativi ai muri voglio andare ad unire quelli molto vicini
#ottengo i rappresentanti dei cluster (tutti tranne gli outliers)
#segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(walls, cluster_mura)
segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(walls, cluster_mura_senza_outliers)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_segmenti(segmenti_rappresentanti,filepath = path_obj.filepath, savename = "5c_segmenti_rappresentanti", format='png')
#classifico i rappresentanti
#qui va settata la soglia con cui voglio separare i cluster muro
#segmenti_rappresentanti = segmenti_rappresentanti
segmenti_rappresentanti = sg.spatialClustering(parametri_obj.sogliaLateraleClusterMura, segmenti_rappresentanti)
#in questo momento ho un insieme di segmenti rappresentanti che hanno il cluster_spaziale settato correttamente, ora setto anche gli altri che hanno lo stesso cluster muro
cluster_spaziali = lay.new_cluster_spaziale(walls, segmenti_rappresentanti, parametri_obj)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_cluster_spaziali(cluster_spaziali, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_cluster_mura(cluster_mura, walls,filepath = path_obj.filepath, savename= '5d_cluster_mura', format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------------1.6_CREO EXTENDED_LINES-------------------------------------------
(extended_lines, extended_segments) = lay.extend_line(cluster_spaziali, walls, xmin, xmax, ymin, ymax,filepath = path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_extended_segments(extended_segments, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------1.7_CREO GLI EDGES TRAMITE INTERSEZIONI TRA EXTENDED_LINES--------------
edges = sg.crea_edges(extended_segments)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------------1.8_SETTO PESI DEGLI EDGES-------------------------------------
edges = sg.setPeso(edges, walls)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------1.9_CREO LE CELLE DAGLI EDGES----------------------------------------
celle = fc.crea_celle(edges)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------CLASSIFICO CELLE-----------------------------------------------------
global centroid
#verificare funzioni
if par.metodo_classificazione_celle ==1:
print "1.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
(celle, celle_out, celle_poligoni, indici, celle_parziali, contorno, centroid, punti) = lay.classificazione_superfici(vertici, celle)
elif par.metodo_classificazione_celle==2:
print "2.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
#sto classificando le celle con il metodo delle percentuali
(celle_out, celle, centroid, punti,celle_poligoni, indici, celle_parziali) = lay.classifica_celle_con_percentuale(vertici, celle, img_ini)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#--------------------------POLIGONI CELLE---------------------------------------------
(celle_poligoni, out_poligoni, parz_poligoni, centroid) = lay.crea_poligoni_da_celle(celle, celle_out, celle_parziali)
#ora vorrei togliere le celle che non hanno senso, come ad esempio corridoi strettissimi, il problema e' che lo vorrei integrare con la stanza piu' vicina ma per ora le elimino soltanto
#RICORDA: stai pensando solo a celle_poligoni
#TODO: questo metodo non funziona benissimo(sbagli ad eliminare le celle)
#celle_poligoni, celle = lay.elimina_celle_insensate(celle_poligoni,celle, parametri_obj)#elimino tutte le celle che hanno una forma strana e che non ha senso siano stanze
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------CREO LE MATRICI L, D, D^-1, ED M = D^-1 * L------------------------
(matrice_l, matrice_d, matrice_d_inv, X) = lay.crea_matrici(celle, sigma = parametri_obj.sigma)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------DBSCAN PER TROVARE CELLE NELLA STESSA STANZA-------------------------
clustersCelle = lay.DB_scan(parametri_obj.eps, parametri_obj.minPts, X, celle_poligoni)
#questo va disegnato per forza perche' restituisce la lista dei colori
if par.DISEGNA:
colori, fig, ax = dsg.disegna_dbscan(clustersCelle, celle, celle_poligoni, xmin, ymin, xmax, ymax, edges, contours,filepath = path_obj.filepath, format='png')
else:
colori = dsg.get_colors(clustersCelle, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------POLIGONI STANZE(spazio)--------------------------------------------
stanze, spazi = lay.crea_spazio(clustersCelle, celle, celle_poligoni, colori, xmin, ymin, xmax, ymax, filepath = path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_stanze(stanze, colori, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#cerco le celle parziali
coordinate_bordi = [xmin, ymin, xmax, ymax]
celle_parziali, parz_poligoni = lay.get_celle_parziali(celle, celle_out, coordinate_bordi)#TODO: non ho controllato bene ma mi pare che questa cosa possa essere inserita nel metodo 1 che crca le celle parziali
#creo i poligoni relativi alle celle_out
out_poligoni = lay.get_poligoni_out(celle_out)
# TODO: questo blocco e' da eliminare, mi serviva solo per risolvere un bug
# l = []
# for i,p in enumerate(out_poligoni):
# l.append(i)
# col_prova = dsg.get_colors(l)
# dsg.disegna_stanze(out_poligoni, col_prova, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename='0a_prova')
# exit()
#
#--------------------------------fine layout------------------------------------------
#------------------------------GRAFO TOPOLOGICO---------------------------------------
#costruisco il grafo
(stanze_collegate, doorsVertices, distanceMap, points, b3, b4, critical_points) = gtop.get_grafo(path_obj.metricMap, stanze, estremi, colori, parametri_obj)
(G, pos) = gtop.crea_grafo(stanze, stanze_collegate, estremi, colori)
#ottengo tutte quelle stanze che non sono collegate direttamente ad un'altra, con molta probabilita' quelle non sono stanze reali
stanze_non_collegate = gtop.get_stanze_non_collegate(stanze, stanze_collegate)
#ottengo le stanze reali, senza tutte quelle non collegate
stanze_reali, colori_reali = lay.get_stanze_reali(stanze, stanze_non_collegate, colori)
if par.DISEGNA:
#sto disegnando usando la lista di colori originale, se voglio la lista della stessa lunghezza sostituire colori con colori_reali
dsg.disegna_stanze(stanze_reali, colori_reali, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '8_Stanze_reali', format='png')
#------------------------------------------------------------------------------------
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_distance_transform(distanceMap, filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.disegna_medial_axis(points, b3, filepath = path_obj.filepath, format='png')
dsg.plot_nodi_e_stanze(colori,estremi, G, pos, stanze, stanze_collegate, filepath = path_obj.filepath, format='png')
#-----------------------------fine GrafoTopologico------------------------------------
#-------------------------------------------------------------------------------------
#DA QUI PARTE IL NUOVO PEZZO
#disegno le porte
#b4 rappresentano i punti del medial axis che sono potenzialmente delle porte, e sono messi nella lista critical_points
dsg.disegna_medial_axis(points, b4, filepath = path_obj.filepath, format='png', savename='11_b_porte')
#IDEA:
#1) trovo le celle parziali(uno spazio e' parziali se almeno una delle sue celle e' parziale) e creo l'oggetto Plan
#2) postprocessing per capire se le celle out sono realmente out
#3) postprocessing per unire gli spazi che dovrebbero essere uniti
#4) separare gli spazi che non dovevano essere uniti.
#creo l'oggetto plan che contiene tutti gli spazi, ogni stanza contiene tutte le sue celle, settate come out, parziali o interne.
#setto gli spazi come out se non sono collegati a nulla.
spazi = sp.get_spazi_reali(spazi, stanze_reali) #elimino dalla lista di oggetti spazio quegli spazi che non sono collegati a nulla.
#---------------------------trovo le cellette parziali--------------------------------
#se voglio il metodo che controlla le celle metto 1,
#se voglio il confronto di un intera stanza con l'esterno metto 2
#se volgio il confronto di una stanza con quelli che sono i pixel classificati nella frontiera metto 3
trova_parziali=3
if par.mappa_completa ==False and trova_parziali==1:
#QUESTO METODO OGNI TANTO SBAGLIA PER VIA DELLA COPERTURA DEI SEGMANTI, verifico gli errori con il postprocessing per le stanze parziali.
#TODO: Questo deve essere fatto solo se sono in presenza di mappe parziali
sp.set_cellette_parziali(spazi, parz_poligoni)#trovo le cellette di uno spazio che sono parziali
spazi = sp.trova_spazi_parziali(spazi)#se c'e' almeno una celletta all'interno di uno spazio che e' parziale, allora lo e' tutto lo spazio.
#creo l'oggetto Plan
#faccio diventare la lista di out_poligoni delle cellette
cellette_out = []
for p,c in zip(out_poligoni, celle_out):
celletta = sp.Celletta(p,c)
celletta.set_celletta_out(True)
cellette_out.append(celletta)
plan_o = plan.Plan(spazi, contorno, cellette_out) #spazio = oggetto Spazio. contorno = oggetto Polygon, cellette_out = lista di Cellette
dsg.disegna_spazi(spazi, colori, xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13_spazi', format='png')
if par.mappa_completa ==False and trova_parziali==2:
#secondo metodo per trovare gli spazi parziali. Fa una media pesata. migliore rispetto al primo ma bisogna fare tuning del parametro
plan.trova_spazi_parziali_due(plan_o)
if par.mappa_completa == False and trova_parziali==3:
#terzo metodo per trovare le celle parziali basato sulla ricerca delle frontiere.
immagine_cluster, frontiere, labels, lista_pixel_frontiere = fr.ottieni_frontire_principali(img_ini)
if len(labels) > 0:
plan.trova_spazi_parziali_da_frontiere(plan_o, lista_pixel_frontiere, immagine_cluster, labels)
spazi = sp.trova_spazi_parziali(plan_o.spazi)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_map(immagine_cluster,filepath = path_obj.filepath, savename = '0a_frontiere', format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-----------------------------calcolo peso per extended_segments----------------------
#calcolo il peso di un extended segment in base alla copertura sei segmenti. Ovviamente non potra' mai essere 100%.
extended_segments = sg.setPeso(extended_segments, walls)#TODO:controllare che sia realmente corretto
#calcolo per ogni extended segment quante sono le stanze che tocca(la copertura)
lay.calcola_copertura_extended_segment(extended_segments, plan_o.spazi)
plan_o.set_extended_segments(extended_segments)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------------------unisco spazi oversegmentati ------------------------------
#unisco le spazi che sono state divisi erroneamente
#fa schifissimo come metodo(nel caso lo utilizziamo per MCMCs)
uniciStanzeOversegmentate = 2
#1) primo controlla cella per cella
#2) unisce facendo una media pesata
#3) non unisce le stanze, non fa assolutamente nulla, usato per mappe parziali se non voglio unire stanze
if uniciStanzeOversegmentate ==1:
#fa schifissimo come metodo(nel caso lo utilizziamo per MCMCs)
#unione stanze
#provo ad usare la distance transforme
#dsg.disegna_distance_transform_e_stanze(distanceMap,stanze,colori, filepath = path_obj.filepath, savename = 'distance_and_stanze')
#se esistono due spazi che sono collegati tramite un edge di una cella che ha un peso basso allora unisco quegli spazi
plan.unisci_stanze_oversegmentate(plan_o)
#cambio anche i colori
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13b_spazi_nuovo', format='png')
elif uniciStanzeOversegmentate == 2:
#TODO: questo metodo funziona meglio del primo, vedere se vale la pena cancellare il primo
#metodo molto simile a quello di Mura per il postprocessing
plan.postprocessing(plan_o, parametri_obj)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13b_spazi_nuovo', format='png')
else:
#se non voglio unire le stanze, ad esempio e' utile quando sto guardando le mappe parziali
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13b_spazi_nuovo', format='png')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-----------------------------separo spazi undersegmentati ---------------------------
separaStanzeUndersegmentate=1
if separaStanzeUndersegmentate ==1:
plan.separaUndersegmentazione(plan_o, critical_points)
prova_celle = []
prova_celle_poligoni = []
for spazio in plan_o.spazi:
for celletta in spazio.cells:
prova_celle.append(celletta.c)
prova_celle_poligoni.append(celletta.cella)
dsg.disegna_dbscan(clustersCelle, prova_celle, prova_celle_poligoni, xmin, ymin, xmax, ymax, edges, contours,filepath = path_obj.filepath, format='png', savename = '6b_DBSCAN_segmento')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------------------PREDIZIONE GEOMETRICA----------------------------------
#da qui comincia la parte di predizione, io la sposterei in un altro file
#ricavo gli spazi parziali
cellette_out = plan_o.cellette_esterne
spazi_parziali = []
for s in plan_o.spazi:
if s.parziale == True:
spazi_parziali.append(s)
import copy
plan_o_2 = copy.deepcopy(plan_o)#copio l'oggetto per poter eseguire le azioni separatamente
plan_o_3 = copy.deepcopy(plan_o)
#metodo di predizione scelto.
#se MCMC == True si vuole predirre con il MCMC, altrimenti si fanno azioni geometriche molto semplici
if par.MCMC ==True:
# TODO:da eliminare, mi serviva solo per delle immagini e per controllare di aver fatto tutto giusto
#TODO: MCMC rendilo una funzione privata o di un altro modulo, che se continui a fare roba qua dentro non ci capisci piu' nulla.
#guardo quali sono gli extended che sto selezionando
for index,s in enumerate(spazi_parziali):
celle_di_altre_stanze = []
for s2 in plan_o.spazi:
if s2 !=s:
for c in s2.cells:
celle_di_altre_stanze.append(c)
#-----non serve(*)
celle_circostanti = celle_di_altre_stanze + cellette_out #creo una lista delle celle circostanti ad una stanza
a = sp.estrai_extended_da_spazio(s, plan_o.extended_segments, celle_circostanti)
tot_segment = list(set(a))
#dsg.disegna_extended_segments(tot_segment, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png', savename = '7a_extended'+str(index))
#extended visti di una stanza parziale.
b= sp.estrai_solo_extended_visti(s, plan_o.extended_segments, celle_circostanti)#estraggo solo le extended sicuramente viste
tot_segment_visti = list(set(b))
#dsg.disegna_extended_segments(tot_segment_visti, walls,filepath = path_obj.filepath, format='png', savename = '7b_extended'+str(index))
#-----fine(*)
#computo MCMC sulla stanza in considerazione
mcmc.computa_MCMC(s, plan_o, celle_di_altre_stanze, index, xmin, ymin, xmax, ymax, path_obj)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '14_MCMC', format='png')
if par.azione_complessa == True:
#1) FACCIO AZIONE SEMPLICE 1 PER AGGIUNGERE CELLE VISTE DAL LASER
#2) FACCIO AZIONE COMPLESSA: nel quale vado a creare l'intero spazio degli stati fino ad una certa iterazione.
#-------------------------------AZIONE GEOMETRICA 1)----------------------------------
#-----AGGIUNGO CELLE OUT A CELLE PARZIALI SOLO SE QUESTE CELLE OUT SONO STATE TOCCANTE DAL BEAM DEL LASER
for s in spazi_parziali:
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o, s)#estraggo le celle confinanti alle celle interne parziali delle stanze parziali.
print "le celle confinanti sono: ", len(celle_confinanti)
#unisco solo se le celle sono state toccate dal beam del laser
celle_confinanti = plan.trova_celle_toccate_dal_laser_beam(celle_confinanti, immagine_cluster)
#delle celle confinanti non devo unire quelle che farebbero sparire una parete.
celle_confinanti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, s)
#faccio una prova per unire una cella che e' toccata dal beam del laser.
print "le celle confinanti che vorrei aggiungere con l'azione geometrica 1 sono: ", len(set(celle_confinanti))
if len(celle_confinanti)>0:
#unisco la cella allo spazio
for cella in celle_confinanti:
if cella.vedo_frontiera == True:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(s, cella, plan_o)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13c_azione_geom_1', format='png')
#-----------------------------AZIONE COMPLESSA--------------------------------
for index,s in enumerate(spazi_parziali):
#estraggo le celle delle altre stanze
celle_di_altre_stanze = plan.estrai_celle_di_altre_stanze(s,plan_o)
#creo il mio spazio degli stati
level= 1 #questa e la profondita' con la quale faccio la mia ricerca, oltre al secondo livello non vado a ricercare le celle.
elementi = pgeom.estrai_spazio_delle_celle(s, plan_o, level)
elementi = pgeom.elimina_spazi_sul_bordo_da_candidati(elementi, plan_o) #per ora non considero elementi che toccano il bordo, perche' tanto non voglio aggiungerli e mi ingrandiscono lo spazio degli stati per nulla.
print "gli elementi sono:", len(elementi)
print "-------inizio calcolo permutazioni-------"
permutazioni = pgeom.possibili_permutazioni(elementi)
print "-------fine calcolo permutazioni-------"
print "il numero di permutazioni sono:", len(permutazioni)
if len(permutazioni)>0:
#per ogni permutazione degli elementi devo controllare il costo che avrebbe il layout con l'aggiunta di tutte le celle di quella permutazione.
permutazioni_corrette = []
score_permutazioni_corrette = []
for indice,permutazione in enumerate(permutazioni):
ok=False
pgeom.aggiunge_celle_permutazione(permutazione, plan_o, s)#aggiungo le celle della permutazione corrente alla stanza
#calcolo score
score2_dopo = val.score2(s, plan_o, celle_di_altre_stanze)
#calcolo penalita'
penal1_dopo = val.penalita1(s)#piu' questo valore e' alto peggio e', valori prossimi allo zero indicano frome convesse.
penal4_dopo = val.penalita4(s, plan_o, celle_di_altre_stanze)#conto il numero di extended che ci sono dopo aver aggiungere la permutazione, sfavorisce i gradini
# il risultato potrebbe portare ad una stanza non Polygon, allora quella permutazione non e' valida
if type(s.spazio)== Polygon:
ok = True
permutazioni_corrette.append(permutazione)
#elimino dalla lista delle permutazioni tutte quelle permutazioni che hanno gli stessi elementi
for p in permutazioni:
vuoto= list(set(p)-set(permutazione))
if len(vuoto)==0 and len(p)== len(permutazione) and p!= permutazione:
permutazioni.remove(p)
#------------valuto il layout con permutazione aggiunta---------------
score = val.score_function(score2_dopo, penal1_dopo, penal4_dopo)#non ancora implementata fino alla fine
score_permutazioni_corrette.append(score)
#----------------------fine valutazione-----------------------------------
#disegno
#dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = 'permutazioni/14_stanza'+str(index)+'permutazioni_'+str(indice)+'_a', format='png')#TODO:DECOMMENTA SE NON SEI IN BATCH
else:
#elimina la permutazione perche' non e' valida
permutazioni.remove(permutazione)
#------
pgeom.elimina_celle_permutazione(permutazione, plan_o, s)
if ok ==True:
a=0
#dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = 'permutazioni/14_stanza'+str(index)+'permutazioni_'+str(indice)+'_b', format='png')#TODO:DECOMMENTA SE NON SEI IN BATCH
#------
print "permutazione", indice
#valuto la permutazione che mi permette di minimizzare lo score
if len(score_permutazioni_corrette)>0:
#min_score = np.amin(score_permutazioni_corrette)
max_score = np.amax(score_permutazioni_corrette)#ADDED
#print "min_core", min_score
print "max_score", max_score
#posizione_permutazione = score_permutazioni_corrette.index(min_score)
posizione_permutazione = score_permutazioni_corrette.index(max_score)#ADDED
permutazione_migliore = permutazioni_corrette[posizione_permutazione]
#ottenuto lo score migliore lo confronto con lo score del layout originale e guardo quale a' migliore
#calcolo score del layout originale, senza previsioni
score2_prima = val.score2(s, plan_o, celle_di_altre_stanze)
penal1_prima = val.penalita1(s)#piu' questo valore e' alto peggio e', valori prossimi allo zero indicano frome convesse.
penal4_prima = val.penalita4(s, plan_o, celle_di_altre_stanze)#conto il numero di extended che ci sono prima di aggiungere la permutazione
score_originale = val.score_function(score2_prima, penal1_prima, penal4_prima)#non ancora implementata fino alla fine
print "score_originale", score_originale
# if min_score<=score_originale:
# #preferisco fare una previsione
# permutazione_migliore = permutazione_migliore
# pgeom.aggiunge_celle_permutazione(permutazione_migliore, plan_o, s)
# else:
# #il layout originale ottenuto e' migliore di tutti gli altri, non faccio nessuana previsione per la stanza corrente
# pass
if max_score >= score_originale:
#preferisco fare una previsione
permutazione_migliore = permutazione_migliore
pgeom.aggiunge_celle_permutazione(permutazione_migliore, plan_o, s)
else:
#il layout originale ottenuto e' migliore di tutti gli altri, non faccio nessuana previsione per la stanza corrente
pass
else:
#non ho trovato permutazioni che hanno senso, allora lascio tutto come e'
pass
#disegno le computazioni migliori TODO: momentaneo, solo perche' in questo momento uso solo la penalita' della convessita'
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '14_stanza'+str(index)+'azione_complessa', format='png')
#---------------------------FINE AZIONE COMPLESSA-----------------------------
# for r in permutazioni:
# print r
# print "\n\n"
#
# poligoni= []
# colori=[]
# pari =0
# for ele in elementi:
# poligoni.append(ele.cella)
# if pari%2 ==0:
# colori.append('#800000')
# else:
# colori.append('#A00000')
# print "il nuemro di poligoni all'esterno sono: ", len(poligoni)
# dsg.disegna_stanze(poligoni,colori , xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '15_poligoni_esterni_stanza'+str(index), format='png')
#-----------------------------AZIONE COMPLESSA--------------------------------
#stampo il layout finale
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '15_azione_complessa', format='png')
if par.azioni_semplici==True:
#------------------------------AZIONE GEOMETRICA 1)+2)--------------------------------
#-------------------------------AZIONE GEOMETRICA 1)----------------------------------
#-----AGGIUNGO CELLE OUT A CELLE PARZIALI SOLO SE QUESTE CELLE OUT SONO STATE TOCCANTE DAL BEAM DEL LASER
celle_candidate = []
for s in spazi_parziali:
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o, s)#estraggo le celle confinanti alle celle interne parziali delle stanze parziali.
print "le celle confinanti sono: ", len(celle_confinanti)
#unisco solo se le celle sono state toccate dal beam del laser
celle_confinanti = plan.trova_celle_toccate_dal_laser_beam(celle_confinanti, immagine_cluster)
#delle celle confinanti non devo unire quelle che farebbero sparire una parete.
celle_confinanti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, s)
#faccio una prova per unire una cella che e' toccata dal beam del laser.
if len(celle_confinanti)>0:
#unisco la cella allo spazio
for cella in celle_confinanti:
if cella.vedo_frontiera == True:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(s, cella, plan_o)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13c_azione_geom_1', format='png')
#-------------------------------AZIONE GEOMETRICA 2)-----------------------------------
#--UNISCO LE CELLE IN BASE ALLE PARETI CHE CONDIVIDONO CON ALTRE STANZE
for s in spazi_parziali:
#estraggo le celle out che confinano con le celle parziali
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o, s)#estraggo le celle confinanti alle celle interne parziali delle stanze parziali.
print "le celle confinanti sono: ", len(celle_confinanti)
#delle celle confinanti appena estratte devo prendere solamente quelle che hanno tutti i lati supportati da una extended line
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_supportate_da_extended_segmement(celle_confinanti, s, plan_o.extended_segments)
#delle celle confinanti non devo unire quelle che farebbero sparire una parete.
celle_confinanti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, s)
#unisco solo quelle selezionate
#TODO questa parte e' da cancellare
if len(celle_confinanti)>0:
#unisco la cella allo spazio
for cella in celle_confinanti:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(s, cella, plan_o)
dsg.disegna_spazi(plan_o.spazi, dsg.get_colors(plan_o.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13e_azione_geom_1_piu_geom_2', format='png')
#----------------------------------FINE 1)+2)-----------------------------------------
#----------------------------FACCIO SOLO AZIONE GEOM 2)-------------------------------
#questa azione la faccio su una copia di plan
#ricavo gli spazi parziali dalla copia di plan_o che sono esattamente una copia di spazi_parziali precedente.
cellette_out = plan_o_2.cellette_esterne
spazi_parziali = []
for s in plan_o_2.spazi:
if s.parziale == True:
spazi_parziali.append(s)
cella_prova =None#eli
spp = None#eli
for s in spazi_parziali:
#estraggo le celle out che confinano con le celle parziali
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o_2, s)#estraggo le celle confinanti alle celle interne parziali delle stanze parziali.
print "le celle confinanti sono: ", len(celle_confinanti)
#delle celle confinanti appena estratte devo prendere solamente quelle che hanno tutti i lati supportati da una extended line
celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_supportate_da_extended_segmement(celle_confinanti, s, plan_o_2.extended_segments)
print "le celle confinanti sono2: ", len(celle_confinanti)
#delle celle confinanti non devo unire quelle che farebbero sparire una parete.
celle_confinanti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, s)
print "le celle confinanti sono3: ", len(celle_confinanti)
#unisco solo quelle selezionate
#TODO questa parte e' da cancellare
if len(celle_confinanti)>0:
#unisco la cella allo spazio
for cella in celle_confinanti:
sp.aggiungi_cella_a_spazio(s, cella, plan_o_2)
cella_prova = cella#elimina
spp = s#elimina
dsg.disegna_spazi(plan_o_2.spazi, dsg.get_colors(plan_o_2.spazi), xmin, ymin, xmax, ymax,filepath = path_obj.filepath, savename = '13d_azione_geom_2', format='png')
#----------------------------------FINE SOLO AZIONE GEOM 2)--------------------------
#------------------------CREO PICKLE--------------------------------------------------
#creo i file pickle per il layout delle stanze
print("creo pickle layout")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori, spazi, stanze_reali, colori_reali), path_obj.filepath_pickle_layout)
print("ho finito di creare i pickle del layout")
#creo i file pickle per il grafo topologico
print("creo pickle grafoTopologico")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori), path_obj.filepath_pickle_grafoTopologico)
print("ho finito di creare i pickle del grafo topologico")
#-----------------------CALCOLO ACCURACY----------------------------------------------
#L'accuracy e' da controllare, secondo me non e' corretta.
if par.mappa_completa:
#funzione per calcolare accuracy fc e bc
print "Inizio a calcolare metriche"
results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt,estremi,stanze_reali, path_obj.metricMap,path_obj.filepath, parametri_obj.flip_dataset)
#results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt,estremi,stanze, path_obj.metricMap,path_obj.filepath, parametri_obj.flip_dataset)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze, stanze_gt, filepath = path_obj.filepath, format='png')
print "Fine calcolare metriche"
else:
#setto results a 0, giusto per ricordarmi che non ho risultati per le mappe parziali
results = 0
stanze_gt = ac.get_stanze_gt(path_obj.nome_gt, estremi, flip_dataset = False)
if par.DISEGNA:
#raccolgo i poligoni
stanze_acc = []
for spazio in plan_o.spazi:
stanze_acc.append(spazio.spazio)
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze_acc, stanze_gt, filepath = path_obj.filepath, format='png')
#in questa fase il grafo non e' ancora stato classificato con le label da dare ai vai nodi.
#-------------------------------------------------------------------------------------
#creo il file xml dei parametri
par.to_XML(parametri_obj, path_obj)
#-------------------------prova transitional kernels----------------------------------
#splitto una stanza e restituisto la nuova lista delle stanze
#stanze, colori = tk.split_stanza_verticale(2, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.split_stanza_orizzontale(3, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.slit_all_cell_in_room(spazi, 1, colori, estremi) #questo metodo e' stato fatto usando il concetto di Spazio, dunque fai attenzione perche' non restituisce la cosa giusta.
#stanze, colori = tk.split_stanza_reverce(2, len(stanze)-1, stanze, colori, estremi) #questo unisce 2 stanze precedentemente splittate, non faccio per ora nessun controllo sul fatto che queste 2 stanze abbiano almeno un muro in comune, se sono lontani succede un casino
#-----------------------------------------------------------------------------------
#-------------------------MAPPA SEMANTICA-------------------------------------------
'''
#in questa fase classifico i nodi del grafo e conseguentemente anche quelli della mappa.
#gli input di questa fase non mi sono ancora molto chiari
#per ora non la faccio poi se mi serve la copio/rifaccio, penso proprio sia sbagliata.
#stanze ground truth
(stanze_gt, nomi_stanze_gt, RC, RCE, FCES, spaces, collegate_gt) = sema.get_stanze_gt(nome_gt, estremi)
#corrispondenze tra gt e segmentate (backward e forward)
(indici_corrispondenti_bwd, indici_gt_corrispondenti_fwd) = sema.get_corrispondenze(stanze,stanze_gt)
#creo xml delle stanze segmentate
id_stanze = sema.crea_xml(nomeXML,stanze,doorsVertices,collegate,indici_gt_corrispondenti_fwd,RCE,nomi_stanze_gt)
#parso xml creato, va dalla cartella input alla cartella output/xmls, con feature aggiunte
xml_output = sema.parsa(dataset_name, nomeXML)
#classifico
predizioniRCY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','Y',30)
predizioniRCN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','N',30)
predizioniFCESY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','Y',30)
predizioniFCESN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','N',30)
#creo mappa semantica segmentata e ground truth e le plotto assieme
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
'''
#-----------------------------------------------------------------------------------
print "to be continued..."
return results
def computa_MCMC(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze, index_stanza, xmin, ymin, xmax, ymax, path_obj): ''' ''' celle_out = plan_o.cellette_esterne celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_confinanti_alle_parziali(plan_o, stanza) #insieme iniziale delle celle che potrei aggiungere #elimino quelle celle candidate che mi andrebbero ad eliminare una parete gia' vista celle_confinanti, celle_elimina_pareti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, stanza) #---------------------------------PASSI---------------------------- C_unite = []#insieme delle celle unite durante l'algoritmo indice = 0 n_iter =1 count = 0#serve per calcolare la probabilita', piu' siamo avanti con le iterazioni meno probabilita' ho di aggiungere una cella. while(len(celle_confinanti)>0 and count<=2): print "stanza n ", index_stanza for index_cella,cella in enumerate(set(celle_confinanti)): #1) computo la funzione di costo iniziale del layout penal1_prima = val.penalita1(stanza) penal2_prima = val.penalita2(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze) penal4_prima = val.penalita4(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze) print "prima di aggiungere_pen1", penal1_prima print "prima di aggiungere_pen2", penal2_prima print "prima di aggiungere_pen4", penal4_prima cost_function_prima = val.cost_funzion(penal1_prima, penal2_prima, penal4_prima) b_e_prima = val.Boltzman_equation(cost_function_prima) print "costo_prima = ", cost_function_prima print "boltzman eq prima= ", b_e_prima #2)unisco la cella ----------------------------------------------------------- sp.aggiungi_cella_a_spazio(stanza, cella, plan_o) #C_unite.append(cella) #crea cartella per visualizzare quello che stai facendo salva_risultati_parziali(plan_o, path_obj, index_stanza, index_cella + indice, xmin, ymin, xmax, ymax) #----------------------------------------------------------------------------- #3)ricomputo la funzione costo con la cella unita penal1_dopo= val.penalita1(stanza) penal2_dopo= val.penalita2(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze) penal4_dopo = val.penalita4(stanza, plan_o, celle_di_altre_stanze) print "dopo aver aggiunto_pen1", penal1_dopo print "dopo aver aggiunto_pen2", penal2_dopo print "dopo aver aggiunto_pen4", penal4_dopo cost_function_dopo = val.cost_funzion(penal1_dopo, penal2_dopo, penal4_dopo) b_e_dopo= val.Boltzman_equation(cost_function_dopo) print "costo_dopo = ", cost_function_dopo print "boltzman eq dopo= ", b_e_dopo n_iter +=1 #serve solo per salvare le immagini in sequenza #valuto con acceptance probability------------------------------------ acc = min(1, b_e_prima/b_e_dopo) print "b_e_prima/b_e_dopo = ", b_e_prima/b_e_dopo print "acc ", acc if random_coin(acc): #accetto la mossa e vado avanti C_unite.append(cella) else: #non accetto la mossa sp.elimina_cella_da_spazio(stanza, cella, plan_o) if len(C_unite)>=0 : #le iterazioni successive vogliono come spazio delle soluzione tutte le celle confinanti a quelle appena aggiunte. celle_confinanti =[] celle_confinanti = pgeom.estrai_celle_esterne_confinanti_con_lista_celle(plan_o, C_unite) #elimino quelle celle candidate che mi andrebbero ad eliminare una parete gia' vista celle_confinanti, celle_elimina_pareti = pgeom.elimina_celle_con_parete_vista(celle_confinanti, stanza) #svuoto la lista C_unite = [] indice = n_iter #serve solo per salvare le immagini in sequenza count += 1
def elimina_celle_permutazione(permutazione, plan_o, stanza):
'''
elimina le celle che una permutazione aveva aggiunto
'''
for cella in permutazione:
sp.elimina_cella_da_spazio(stanza, cella, plan_o)
def start_main(parametri_obj, path_obj):
#----------------------------1.0_LAYOUT DELLE STANZE----------------------------------
#------inizio layout
#leggo l'immagine originale in scala di grigio e la sistemo con il thresholding
img_rgb = cv2.imread(path_obj.metricMap)
img_ini = img_rgb.copy() #copio l'immagine
# 127 per alcuni dati, 255 per altri
ret, thresh1 = cv2.threshold(img_rgb, parametri_obj.cv2thresh, 255,
cv2.THRESH_BINARY) #prova
#------------------1.1_CANNY E HOUGH PER TROVARE MURI---------------------------------
walls, canny = lay.start_canny_ed_hough(thresh1, parametri_obj)
#walls , canny = lay.start_canny_ed_hough(img_rgb,parametri_obj)
if par.DISEGNA:
#disegna mappa iniziale, canny ed hough
dsg.disegna_map(img_rgb, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_canny(canny, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_hough(img_rgb, walls, filepath=path_obj.filepath)
lines = lay.flip_lines(walls, img_rgb.shape[0] - 1)
walls = lay.crea_muri(lines)
if par.DISEGNA:
#disegno linee
dsg.disegna_segmenti(walls) #solo un disegno poi lo elimino
#------------1.2_SETTO XMIN YMIN XMAX YMAX DI walls-----------------------------------
#tra tutti i punti dei muri trova l'ascissa e l'ordinata minima e massima.
estremi = sg.trova_estremi(walls)
xmin = estremi[0]
xmax = estremi[1]
ymin = estremi[2]
ymax = estremi[3]
offset = 20
xmin -= offset
xmax += offset
ymin -= offset
ymax += offset
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.3_CONTORNO ESTERNO--------------------------------------------------
(contours, vertici) = lay.contorno_esterno(img_rgb, parametri_obj,
path_obj)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_contorno(vertici,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.4_MEAN SHIFT PER TROVARE CLUSTER ANGOLARI---------------------------
(indici, walls,
cluster_angolari) = lay.cluster_ang(parametri_obj.h,
parametri_obj.minOffset,
walls,
diagonali=parametri_obj.diagonali)
if par.DISEGNA:
#dsg.disegna_cluster_angolari(walls, cluster_angolari, filepath = path_obj.filepath,savename = '5b_cluster_angolari')
dsg.disegna_cluster_angolari_corretto(walls,
cluster_angolari,
filepath=path_obj.filepath,
savename='5b_cluster_angolari')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#---------------1.5_CLUSTER SPAZIALI--------------------------------------------------
#questo metodo e' sbagliato, fai quella cosa con il hierarchical clustering per classificarli meglio.e trovare in sostanza un muro
#cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation, walls)
#inserisci qui il nuovo Cluster_spaz
nuovo_clustering = 2
#in walls ci sono tutti i segmenti
if nuovo_clustering == 1:
cluster_spaziali = lay.cluster_spaz(parametri_obj.minLateralSeparation,
walls) #metodo di matteo
elif nuovo_clustering == 2:
cluster_mura = lay.get_cluster_mura(walls, cluster_angolari,
parametri_obj) #metodo di valerio
cluster_mura_senza_outliers = []
for c in cluster_mura:
if c != -1:
cluster_mura_senza_outliers.append(c)
# ottengo gli outliers
# outliers = []
# for s in walls:
# if s.cluster_muro == -1:
# outliers.append(s)
# dsg.disegna_segmenti(outliers, savename = "outliers")
#ora che ho un insieme di cluster relativi ai muri voglio andare ad unire quelli molto vicini
#ottengo i rappresentanti dei cluster (tutti tranne gli outliers)
#segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(walls, cluster_mura)
segmenti_rappresentanti = lay.get_rappresentanti(
walls, cluster_mura_senza_outliers)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_segmenti(segmenti_rappresentanti,
filepath=path_obj.filepath,
savename="5c_segmenti_rappresentanti")
#classifico i rappresentanti
#qui va settata la soglia con cui voglio separare i cluster muro
#segmenti_rappresentanti = segmenti_rappresentanti
segmenti_rappresentanti = sg.spatialClustering(
parametri_obj.sogliaLateraleClusterMura, segmenti_rappresentanti)
#in questo momento ho un insieme di segmenti rappresentanti che hanno il cluster_spaziale settato correttamente, ora setto anche gli altri che hanno lo stesso cluster muro
cluster_spaziali = lay.new_cluster_spaziale(walls,
segmenti_rappresentanti,
parametri_obj)
#gestire gli outliers
#in sostanza devo unire al cluster piu' vicino ogni segmento di outlier
#lay.set_cluster_spaziale_to_outliers(walls, outliers, segmenti_rappresentanti)
# print cluster_spaziali
# print len(cluster_spaziali)
# print len(set(cluster_spaziali))
#
# angolari = []
# for ang in set(cluster_angolari):
# row =[]
# for s in walls:
# if s.cluster_angolare == ang:
# row.append(s)
# angolari.append(row)
#
# cluster=[]
# for s in angolari[0]:
# cluster.append(s.cluster_spaziale)
# print len(set(cluster))
#
# cluster=[]
# for s in angolari[1]:
# cluster.append(s.cluster_spaziale)
# print len(set(cluster))
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_cluster_spaziali(cluster_spaziali,
walls,
filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_cluster_mura(cluster_mura,
walls,
filepath=path_obj.filepath,
savename='5d_cluster_mura')
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------------1.6_CREO EXTENDED_LINES-------------------------------------------
(extended_lines,
extended_segments) = lay.extend_line(cluster_spaziali,
walls,
xmin,
xmax,
ymin,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_extended_segments(extended_segments,
walls,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#-------------1.7_CREO GLI EDGES TRAMITE INTERSEZIONI TRA EXTENDED_LINES--------------
edges = sg.crea_edges(extended_segments)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------------1.8_SETTO PESI DEGLI EDGES-------------------------------------
edges = sg.setPeso(edges, walls)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------1.9_CREO LE CELLE DAGLI EDGES----------------------------------------
celle = fc.crea_celle(edges)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------CLASSIFICO CELLE-----------------------------------------------------
global centroid
#verificare funzioni
if par.metodo_classificazione_celle == 1:
print "1.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
(celle, celle_out, celle_poligoni, indici, celle_parziali, contorno,
centroid, punti) = lay.classificazione_superfici(vertici, celle)
elif par.metodo_classificazione_celle == 2:
print "2.metodo di classificazione ", par.metodo_classificazione_celle
#sto classificando le celle con il metodo delle percentuali
(celle_out, celle, centroid, punti, celle_poligoni, indici,
celle_parziali) = lay.classifica_celle_con_percentuale(
vertici, celle, img_ini)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#--------------------------POLIGONI CELLE---------------------------------------------
(celle_poligoni, out_poligoni, parz_poligoni,
centroid) = lay.crea_poligoni_da_celle(celle, celle_out, celle_parziali)
#ora vorrei togliere le celle che non hanno senso, come ad esempio corridoi strettissimi, il problema e' che lo vorrei integrare con la stanza piu' vicina ma per ora le elimino soltanto
#RICORDA: stai pensando solo a celle_poligoni
#TODO: questo metodo non funziona benissimo(sbagli ad eliminare le celle)
#celle_poligoni, celle = lay.elimina_celle_insensate(celle_poligoni,celle, parametri_obj)#elimino tutte le celle che hanno una forma strana e che non ha senso siano stanze
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------CREO LE MATRICI L, D, D^-1, ED M = D^-1 * L------------------------
(matrice_l, matrice_d, matrice_d_inv, X) = lay.crea_matrici(celle)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#----------------DBSCAN PER TROVARE CELLE NELLA STESSA STANZA-------------------------
clustersCelle = lay.DB_scan(parametri_obj.eps, parametri_obj.minPts, X,
celle_poligoni)
#questo va disegnato per forza perche' restituisce la lista dei colori
if par.DISEGNA:
colori, fig, ax = dsg.disegna_dbscan(clustersCelle,
celle,
celle_poligoni,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
edges,
contours,
filepath=path_obj.filepath)
else:
colori = dsg.get_colors(clustersCelle)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------POLIGONI STANZE(spazio)--------------------------------------------
stanze, spazi = lay.crea_spazio(clustersCelle,
celle,
celle_poligoni,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_stanze(stanze,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------fine layout--------------------------------------------------------------------
#adesso questo mi conviene calcolarlo alla fine di tutto, dato che ho spostato il calcolo delle stanze reali dopo aver calcolato il grafo topologico
'''
#funzione per eliminare stanze che sono dei buchi interni
print 'PLEASE CAMBIARE QUESTA COSA :|'
#stanze = ac.elimina_stanze(stanze,estremi)
#funzione per calcolare accuracy fc e bc
print "Inizio a calcolare metriche"
results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt,estremi,stanze, path_obj.metricMap,path_obj.filepath, parametri_obj.flip_dataset)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze, stanze_gt, filepath = path_obj.filepath)
print "Fine calcolare metriche"
'''
#-------------------------------------------------------------------------------------
#------------------------------GRAFO TOPOLOGICO---------------------------------------
#costruisco il grafo
(stanze_collegate, doorsVertices, distanceMap, points,
b3) = gtop.get_grafo(path_obj.metricMap, stanze, estremi, colori,
parametri_obj)
(G, pos) = gtop.crea_grafo(stanze, stanze_collegate, estremi, colori)
#ottengo tutte quelle stanze che non sono collegate direttamente ad un'altra, con molta probabilita' quelle non sono stanze reali
stanze_non_collegate = gtop.get_stanze_non_collegate(
stanze, stanze_collegate)
#ottengo le stanze reali, senza tutte quelle non collegate
stanze_reali, colori_reali = lay.get_stanze_reali(stanze,
stanze_non_collegate,
colori)
if par.DISEGNA:
#sto disegnando usando la lista di colori originale, se voglio la lista della stessa lunghezza sostituire colori con colori_reali
dsg.disegna_stanze(stanze_reali,
colori_reali,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='8_Stanze_reali')
#------------------------------------------------------------------------------------
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_distance_transform(distanceMap, filepath=path_obj.filepath)
dsg.disegna_medial_axis(points, b3, filepath=path_obj.filepath)
dsg.plot_nodi_e_stanze(colori,
estremi,
G,
pos,
stanze,
stanze_collegate,
filepath=path_obj.filepath)
#-------------------------------------------------------------------------------------
#creo l'oggetto plan che contiene tutti gli spazi, ogni stanza contiene tutte le sue celle, settate come out, parziali o interne.
#setto gli spazi come out se non sono collegati a nulla.
spazi = sp.get_spazi_reali(spazi, stanze_reali)
for s in spazi:
print s.out
dsg.disegna_spazi(spazi,
colori,
xmin,
ymin,
xmax,
ymax,
filepath=path_obj.filepath,
savename='13_spazi')
#------------------------CREO PICKLE--------------------------------------------------
#creo i file pickle per il layout delle stanze
print("creo pickle layout")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori, spazi,
stanze_reali, colori_reali),
path_obj.filepath_pickle_layout)
print("ho finito di creare i pickle del layout")
#creo i file pickle per il grafo topologico
print("creo pickle grafoTopologico")
pk.crea_pickle((stanze, clustersCelle, estremi, colori),
path_obj.filepath_pickle_grafoTopologico)
print("ho finito di creare i pickle del grafo topologico")
#-----------------------CALCOLO ACCURACY----------------------------------------------
#L'accuracy e' da controllare, secondo me non e' corretta.
if par.mappa_completa:
#funzione per calcolare accuracy fc e bc
print "Inizio a calcolare metriche"
results, stanze_gt = ac.calcola_accuracy(path_obj.nome_gt, estremi,
stanze_reali,
path_obj.metricMap,
path_obj.filepath,
parametri_obj.flip_dataset)
if par.DISEGNA:
dsg.disegna_grafici_per_accuracy(stanze,
stanze_gt,
filepath=path_obj.filepath)
print "Fine calcolare metriche"
else:
#setto results a 0, giusto per ricordarmi che non ho risultati per le mappe parziali
results = 0
#in questa fase il grafo non e' ancora stato classificato con le label da dare ai vai nodi.
#-------------------------------------------------------------------------------------
#creo il file xml dei parametri
par.to_XML(parametri_obj, path_obj)
#-------------------------prova transitional kernels----------------------------------
#splitto una stanza e restituisto la nuova lista delle stanze
#stanze, colori = tk.split_stanza_verticale(2, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.split_stanza_orizzontale(3, stanze, colori,estremi)
#stanze, colori = tk.slit_all_cell_in_room(spazi, 1, colori, estremi) #questo metodo e' stato fatto usando il concetto di Spazio, dunque fai attenzione perche' non restituisce la cosa giusta.
#stanze, colori = tk.split_stanza_reverce(2, len(stanze)-1, stanze, colori, estremi) #questo unisce 2 stanze precedentemente splittate, non faccio per ora nessun controllo sul fatto che queste 2 stanze abbiano almeno un muro in comune, se sono lontani succede un casino
#-----------------------------------------------------------------------------------
#-------------------------MAPPA SEMANTICA-------------------------------------------
'''
#in questa fase classifico i nodi del grafo e conseguentemente anche quelli della mappa.
#gli input di questa fase non mi sono ancora molto chiari
#per ora non la faccio poi se mi serve la copio/rifaccio, penso proprio sia sbagliata.
#stanze ground truth
(stanze_gt, nomi_stanze_gt, RC, RCE, FCES, spaces, collegate_gt) = sema.get_stanze_gt(nome_gt, estremi)
#corrispondenze tra gt e segmentate (backward e forward)
(indici_corrispondenti_bwd, indici_gt_corrispondenti_fwd) = sema.get_corrispondenze(stanze,stanze_gt)
#creo xml delle stanze segmentate
id_stanze = sema.crea_xml(nomeXML,stanze,doorsVertices,collegate,indici_gt_corrispondenti_fwd,RCE,nomi_stanze_gt)
#parso xml creato, va dalla cartella input alla cartella output/xmls, con feature aggiunte
xml_output = sema.parsa(dataset_name, nomeXML)
#classifico
predizioniRCY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','Y',30)
predizioniRCN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RC','N',30)
predizioniFCESY = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','Y',30)
predizioniFCESN = sema.classif(dataset_name,xml_output,'RCES','N',30)
#creo mappa semantica segmentata e ground truth e le plotto assieme
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniRCN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, RC, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESY, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
sema.creaMappaSemantica(predizioniFCESN, G, pos, stanze, id_stanze, estremi, colori, clustersCelle, collegate)
sema.creaMappaSemanticaGt(stanze_gt, collegate_gt, FCES, estremi, colori)
plt.show()
'''
#-----------------------------------------------------------------------------------
print "to be continued..."
return results
