def start_srv(de0srv):
try:
from xmlrpc.server import SimpleXMLRPCServer
srv = SimpleXMLRPCServer(('', 0xDE0))
srv.register_function(lambda cmd: call_de0(de0srv, cmd), 'call_de0')
srv.allow_none = True
srv.logRequests = False
srv.serve_forever()
except:
pass
# Получаем свой IP адрес
ip = getIP()
assert ip != '', 'Invalid IP address'
print('Robot IP address: %s' % ip)
print('OpenCV version: %s' % cv2.__version__)
print('initiating Serial communication with Arduino')
#initalize main object
worker = Worker()
# XML-RPC сервер управления в отдельном потоке
serverControl = SimpleXMLRPCServer((ip, CONTROL_PORT)) #запуск XMLRPC сервера
serverControl.logRequests = False #оключаем логирование
print('Control XML-RPC server listening on %s:%d' % (ip, CONTROL_PORT))
# register our functions
serverControl.register_function(read_mode)
serverControl.register_function(write_mode)
serverControl.register_function(stop)
#запускаем сервер в отдельном потоке
serverControlThread = threading.Thread(target=serverControl.serve_forever)
serverControlThread.daemon = True
serverControlThread.start()
pr = Process(target=VideoStreaming, args=(worker.q, worker.conn))
pr.start()
adc.start() # запускаем измерения
# нужно для корректной работы системы
# НЕ ПОНИМАЕМ КАК РАБОТАЕТ И ЗАЧЕМ НЕОБХОДИМА
GObject.threads_init()
mainloop = GObject.MainLoop()
skDisplayStatus = SK_DisplayStatus(1, adc)
skDisplayStatus.start()
skGStreamer = SK_GStreamer()
skGStreamer.start()
# set up the server
server = SimpleXMLRPCServer((IP_ROBOT, PORT_XMLSERVER_ROBOT))
server.logRequests = False
print('Listening on %s:%d' % (IP_ROBOT, PORT_XMLSERVER_ROBOT))
# register our functions
server.register_function(Start)
server.register_function(Motors)
Motors(0, 0)
#запускаем сервер в отдельном потоке
serverControlThread = threading.Thread(target=server.serve_forever)
serverControlThread.daemon = True
serverControlThread.start()
#поток выдачи информации о процессоре 1 раз в сек
#cpuInfo = SK_CpuInfo(1, adc)
#cpuInfo.start()
import cv2
import numpy as np
from xmlrpc.server import SimpleXMLRPCServer
#сетевые параметры
IP_SERVER = '192.168.8.172' #IP адрес сервера
DEBUG_PORT = 8000 #порт отправки отладочных кадров XML-RPC
def debugFrame(frame): #frame = (имя, jpeg-данные)
frameName = frame[0] #имя окна
imgArray = np.frombuffer(frame[1].data, dtype=np.uint8) #преобразуем в массив np
img = cv2.imdecode(imgArray, cv2.IMREAD_COLOR) #декодируем
cv2.imshow(frameName, img) #отображаем кадр
cv2.waitKey(1)
return 0
# XML-RPC сервер управления в отдельном потоке
serverDebug = SimpleXMLRPCServer((IP_SERVER, DEBUG_PORT)) #запуск XMLRPC сервера
serverDebug.logRequests = False #оключаем логирование
print('Debug XML-RPC server listening on %s:%d' % (IP_SERVER, DEBUG_PORT))
serverDebug.register_function(debugFrame)
# Запускаем сервер
try:
serverDebug.serve_forever()
except KeyboardInterrupt:
print('Ctrl+C pressed')
serverDebug.server_close()
cv2.destroyAllWindows()
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import time
from xmlrpc.server import SimpleXMLRPCServer
import numpy as np
DEBUG_PORT = 8000
IP_SERVER = '192.168.8.172'
serverDebug = SimpleXMLRPCServer((IP_SERVER, DEBUG_PORT))
serverDebug.logRequests = False
def debugFrame(frame):
frameName = frame[0]
imgArray = np.frombuffer(frame[1].data, dtype=np.uint8)
img = cv2.imdecode(imgArray, cv2.IMREAD_COLOR)
cv2.imshow(frameName, img)
cv2.waitKey(1)
return 0
serverDebug.register_function(debug_frame)
try:
serverDebug.server_forever()
except (KeyboardInterrupt, SystemExit):
print('Ctrl+C pressed')
