def linksInslaan(kanaal=0, tijd=3.1):
print('rechts inslaan')
global override
override = False
rightmotorspeed(90)
leftmotorspeed(82)
time.sleep(1)
if adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
stopMotor()
time.sleep(2)
rightmotorspeed(90)
leftmotorspeed(82)
time.sleep(tijd)
stopMotor()
turnLeftNinety()
stopMotor()
while not zoeklijn() and override == False:
ber5 = server.listen(timeout=0.250)
ber5 = str(ber5)
if ber5.find('start') >= 0:
override = True
break
if adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
stopMotor()
time.sleep(1)
else:
forward()
time.sleep(1)
rightmotorspeed(93)
leftmotorspeed(60)
time.sleep(0.2)
rightmotorspeed(80)
leftmotorspeed(90)
time.sleep(0.2)
from PWM_algoritme import leftmotorspeed
from PWM_algoritme import rightmotorspeed
from PWM_algoritme import forward
from PWM_algoritme import backwards
from PWM_algoritme import stopMotor
from PWM_algoritme import motorcleanup
from PWM_algoritme import motorinitialisatie
from runfile_Lijnsensor_pycharm import lijndataTabel
forward(30)
data = lijndataTabel()
CALIBRATEDMINIMUM = data
CALIBRATEDMAXIMUM = data
for k in range(100):
data = lijndataTabel()
for i in range(len(data)):
if data[i] < CALIBRATEDMINIMUM[i] and data[i] != 0:
CALIBRATEDMINIMUM[i] = data[i]
if data[i] > CALIBRATEDMAXIMUM:
CALIBRATEDMAXIMUM[i] = data[i]
time.sleep(0.05)
stopMotor()
print("minimum:")
print(CALIBRATEDMINIMUM)
print()
print("maximum:")
print(CALIBRATEDMAXIMUM)
def main():
# override is en blijft False totdat er een bericht 'start' binnenkomt uit de manuele override
override = False
kruispuntnr = 1
einde = False # True waarde nog te implementeren
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# SPI-object maken voor afstandssensor
CE = 0 # Eerste kanaal op ADC selecteren
spi = spidev.SpiDev(0, CE)
spi.max_speed_hz = 1000000
kanaal = 0 # Eerste analoge signaal
# Kleurensensor initialiseren
kleurensensor = Adafruit_TCS34725.TCS34725()
# Server initialiseren
server = Server()
last_error = 0 # Nodig voor de eerst keer volglijn uit te voeren
while not einde:
bericht = server.listen(timeout=0.250)
print(bericht)
mesg = str(bericht)
if mesg.find('start') >= 0:
kruispunt_reserve = kruispuntnr
override = True
# Manuele override
while override:
msg = str(server.listen(timeout=0.2))
print(msg)
if msg.find('vooruit') >= 0:
forward()
server.send('Vooruit.')
elif msg.find('achteruit') >= 0:
backwards()
server.send('Achteruit.')
elif msg.find('links') >= 0:
turnLeft()
server.send('Links.')
elif msg.find('rechts') >= 0:
turnRight()
server.send('Rechts.')
elif msg.find('stop') >= 0:
kruispunt_manueel = 0
print(msg[-3])
print(msg[-2])
try:
cijfer = int(msg[-3])
kruispunt_manueel += cijfer * 10
except:
pass
try:
cijfer = int(msg[-2])
kruispunt_manueel += cijfer
except:
pass
if kruispunt_manueel != 0:
kruispuntnr = kruispunt_manueel
else:
kruispuntnr = kruispunt_reserve
finaalBericht = str(kruispuntnr)
server.send('Kruispunt = ' + finaalBericht)
override = False
else:
server.send(str(kruispuntnr))
stopMotor()
# Volg de lijn 20 keer
for i in range(9):
#print("lijnvolg")
returnwaarde = lijninterpretatie()
if returnwaarde == "stopstreep":
print("kruispunt")
stopMotor()
time.sleep(0.5)
print(kruispuntnr)
kruispunt(kruispuntnr)
kruispuntnr += 1
server.send(str(kruispuntnr))
if kruispuntnr >= 26:
einde = True
break
last_error = 0 # Herinitialisatie van lijnvolgalgoritme
else:
volglijn(returnwaarde)
# Na 20 maal lijn te volgen, check de sensoren
if adc.getAfstand(kanaal) < 15:
print("afstandssensor")
stopMotor()
while adc.getAfstand(kanaal) < 20:
print('nog steeds')
pass
raise Exception("Fout in de code.")
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
server = Server()
override = False
while True:
bericht = server.listen(timeout=0.250)
print(bericht)
mesg = str(bericht)
if mesg.find('start') >= 0:
override = True
# Manuele override
while override:
msg = str(server.listen(timeout=0.2))
print(msg)
if msg.find('vooruit') >= 0:
forward()
server.send('Vooruit.')
elif msg.find('achteruit') >= 0:
backwards()
server.send('Achteruit.')
elif msg.find('links') >= 0:
turnLeft()
server.send('Links.')
elif msg.find('rechts') >= 0:
turnRight()
server.send('Rechts.')
elif msg.find('stop') >= 0: