def doe_stap(self):
nextState = FoundState()
#kijken of de teerbal zo ligt dat hij als gevonden word beschouwd
found = TeerbalVision.teerbal_found(TeerbalVision.getImage())
#blijven zoeken totdat de teerbal gevonden is
while TeerbalMode.alive and not found:
gecentreerd = TeerbalVision.center(TeerbalVision.getImage())
while not gecentreerd:
kant_draaien = TeerbalVision.turn_side(TeerbalVision.getImage())
if kant_draaien:
#draai naar rechts
TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE,"Centreren: draai rechts", TeerbalMode.logger.MESSAGE)
kant_draaien = TeerbalVision.turn_side(TeerbalVision.getImage())
if kant_draaien:
#draai naar rechts
TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE,"Centreren: draai rechts", TeerbalMode.logger.MESSAGE)
<<<<<<< HEAD
TeerbalMode.movementHandler.move_one_turn(False)
else:
TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE,"Centreren: draai links", TeerbalMode.logger.MESSAGE)
TeerbalMode.movementHandler.move_one_turn(True)
=======
TeerbalMode.movementHandler.move_one_turn(True)
else:
TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE,"Centreren: draai links", TeerbalMode.logger.MESSAGE)
TeerbalMode.movementHandler.move_one_turn(False)
>>>>>>> origin/master
gecentreerd = TeerbalVision.center(TeerbalVision.getImage())
TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE, "Vooruit lopen", TeerbalMode.logger.MESSAGE)
#vooruit lopen
for i in xrange(0, 3):
TeerbalMode.movementHandler.move_one_step()
found = TeerbalVision.teerbal_found(TeerbalVision.getImage())
if found:
#geluid afspelen wanneer de teerbal is gevevonden
# if TeerbalVision.LAST_BLOB_SIZE > 6000:
# TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE, "Teerbal gevonden!", TeerbalMode.logger.MESSAGE)
# nextState.play_sound()
# else:
# TeerbalMode.logger.logevent(self.STATE, "Teerbal heeft een erg kleine area:{}".format(TeerbalVision.LAST_BLOB_SIZE,TeerbalMode.logger.MESSAGE))
nextState.play_sound()
