def get_raw_grasps(self, idx, rot=0, zoom=1.0):
raw_grasps = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center, left, top = self._get_crop_attrs(idx)
# 这是paddlepaddel这里报错而专门加的一句，rot.sequeeze()
raw_grasps.rotate(rot.squeeze(), center)
raw_grasps.offset((-top, -left))
raw_grasps.zoom(zoom, (self.output_size // 2, self.output_size // 2))
return raw_grasps
def _get_crop_attrs(self, idx):
grasp_rectangles = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center = grasp_rectangles.center
left = max(
0, min(center[1] - self.output_size // 2, 640 - self.output_size))
top = max(
0, min(center[0] - self.output_size // 2, 480 - self.output_size))
return center, left, top
def get_raw_grasps(self, idx):
'''
:功能 :读取返回指定id的抓取框信息斌进行一系列预处理(裁剪，缩放等)后以Grasps对象的形式返回
:参数 idx :int,要读取的数据id
:返回 :Grasps，此id中包含的抓取
'''
raw_grasps = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center, left, top = self._get_crop_attrs(idx)
raw_grasps.offset((-left, -top))
return raw_grasps
def get_grasp(self, idx, rot=0, zoom=1.0):
grs = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center, left, top = self._get_crop_attrs(idx)
#先旋转再偏移再缩放
grs.rotate(rot, center)
grs.offset((-top, -left))
grs.zoom(zoom, (self.output_size // 2, self.output_size // 2))
pos_img, angle_img, width_img = grs.generate_img(
shape=(self.output_size, self.output_size))
return pos_img, angle_img, width_img
def get_raw_grasps(self,idx,rot = 0.0,zoom = 1.0):
'''
:功能 :读取返回指定id的抓取框信息斌进行一系列预处理(裁剪，缩放等)后以Grasps对象的形式返回
:参数 idx :int,要读取的数据id
:返回 :Grasps，此id中包含的抓取
'''
raw_grasps = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center, left, top = self._get_crop_attrs(idx)
raw_grasps.rotate(rot,center)
raw_grasps.offset((-top,-left))
raw_grasps.zoom(zoom,(self.output_size//2,self.output_size//2))
return raw_grasps
def _get_crop_attrs(self, idx):
'''
:功能 :读取多抓取框中心点的坐标，并结合output_size计算要裁剪的左上角点坐标
:参数 idx :int,
:返回 :计算出来的多抓取框中心点坐标和裁剪区域左上角点坐标
'''
grasp_rectangles = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center = grasp_rectangles.center
#按照ggcnn里面的话，这里本该加个限制条件，防止角点坐标溢出边界，但前面分析过，加不加区别不大，就不加了
left = center[0] - self.output_size // 2
top = center[1] - self.output_size // 2
return center, left, top
def _get_crop_attrs(self,idx):
'''
:功能 :读取多抓取框中心点的坐标，并结合output_size计算要裁剪的左上角点坐标
:参数 idx :int,
:返回 :计算出来的多抓取框中心点坐标和裁剪区域左上角点坐标
'''
grasp_rectangles = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center = grasp_rectangles.center
#按照ggcnn里面的话，这里本该加个限制条件，防止角点坐标溢出边界，但前面分析过，加不加区别不大，就不加了
#分析错误，后面出现bug了，所以还是加上吧
left = max(0, min(center[1] - self.output_size // 2, 640 - self.output_size))
top = max(0, min(center[0] - self.output_size // 2, 480 - self.output_size))
return center,left,top#the center (column,row) must be changed to for later rotate considerations
def get_grasp(self, idx):
'''
:功能 :读取返回指定id的抓取标注参数并将多个抓取框的参数返回融合
:参数 idx :int,要读取的数据id
:返回 :以图片的方式返回定义一个抓取的多个参数，包括中心点，角度，宽度和长度，同时返回idx，方便后面validate的时候查找真实的抓取框用
'''
grs = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
grs.offset((-(grs.center[0] - self.output_size // 2),
-(grs.center[1] - self.output_size // 2)))
pos_img, angle_img, width_img = grs.generate_img(
shape=(self.output_size, self.output_size))
return pos_img, angle_img, width_img
def get_grasp(self,idx,rot=0, zoom=1.0):
'''
:功能 :读取返回指定id的抓取标注参数并将多个抓取框的参数返回融合
:参数 idx :int,要读取的数据id
:返回 :以图片的方式返回定义一个抓取的多个参数，包括中心点，角度，宽度和长度，同时返回idx，方便后面validate的时候查找真实的抓取框用
'''
grs = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
center, left, top = self._get_crop_attrs(idx)
#先旋转再偏移再缩放
grs.rotate(rot,center)
grs.offset((-top,-left))
grs.zoom(zoom,(self.output_size//2,self.output_size//2))
pos_img,angle_img,width_img = grs.generate_img(shape = (self.output_size,self.output_size))
return pos_img,angle_img,width_img
def get_grasp(self, idx):
'''
:功能 :读取返回指定id的抓取标注参数并将多个抓取框的参数返回融合
:参数 idx :int,要读取的数据id
:参数 pos :bool,是否生成返回位置映射图
:参数 angle :bool,是否生成返回角度映射图
:参数 width :bool,是否生成返回夹爪宽度映射图
:返回 :以图片的方式返回定义一个抓取的多个参数，包括中心点，角度，宽度和长度
'''
grs = Grasps.load_from_cornell_files(self.graspf[idx])
grs.offset((-(grs.center[0] - self.output_size // 2),
-(grs.center[1] - self.output_size // 2)))
pos_img, angle_img, width_img = grs.generate_img(
shape=(self.output_size, self.output_size))
return pos_img, angle_img, width_img
