def process_control(self): instruction = get_control_instruction() while instruction: self.timeout = time.time() + 1 parts = instruction.split('/') if parts[0] == "set_left": self.robot.set_left(int(parts[1])) elif parts[0] == "set_right": self.robot.set_right(int(parts[1])) elif parts[0] == "exit": print "Stopping" exit() instruction = get_control_instruction()
def process_control(self): instruction = get_control_instruction() while instruction: self.timeout = time.time() + 1 if instruction.startswith("set_left"): speed_str = instruction.rsplit('/')[1] self.robot.set_left(int(speed_str)) elif instruction.startswith("set_right"): speed_str = instruction.rsplit('/')[1] self.robot.set_right(int(speed_str)) elif instruction == "exit": print("Stopping") exit() instruction = get_control_instruction() # Auto stop if time.time() > self.timeout: self.robot.stop_motors()
def process_control(self): instruction = get_control_instruction() if instruction == "start": self.running = True elif instruction == "stop": self.running = False elif instruction == "exit": print("Stopping") exit()
def process_control(self): instruction = get_control_instruction() if instruction == "start": self.running = True elif instruction == "stop": self.running = False self.pan_pid.reset() self.tilt_pid.reset() self.robot.servos.stop_all() elif instruction == "exit": print("Stopping") exit()
def controlled_image_server_behavior(): camera = camera_stream.setup_camera() time.sleep(0.1) for frame in camera_stream.start_stream(camera): encoded_bytes = camera_stream.get_encoded_bytes_for_frame(frame) put_output_image(encoded_bytes) instruction = get_control_instruction() if instruction and instruction['command'] == "exit": print("Stopping") return
def controlled_image_server_behavior(): # Setup the camera camera = pi_camera_stream.setup_camera() # allow the camera to warmup time.sleep(0.1) # Send frames from camera to server for frame in pi_camera_stream.start_stream(camera): encoded_bytes = pi_camera_stream.get_encoded_bytes_for_frame(frame) put_output_image(encoded_bytes) # Check any control instructions instruction = get_control_instruction() if instruction == "exit": print("Stopping") return
def controlled_image_server_behavior(): #in last_state steht immer die Richtung in die zuletzt gefahren wurde global last_state #centre x und y beschreibt nachher die Bildmitte ,Default 0 global centre_x global centre_y #Default Wert "nach rechts" wird last_state zugewiesen last_state = "right" centre_x = 0. centre_y = 0. #elapsed_time ist die verstrichene Zeitspanne solange kein Objekt gefunden wurde. elapsed_time = 4.0 #correction_factor x und y ist eine Hilfe für Auflösungsänderung, in diesem Fall nicht benutzt correction_factor_x = 3.0 correction_factor_y = 2.5 #Die Verbindung zum Arduino Mega wird aufgebaut functions.open_connection_arduino() #Motoren werden auf LOW initialisiert functions.stop() #Hilfstimer start und end #start ist die Startzeit des Timers #in start wird eine aktuelle Zeitangabe geschrieben start = float(time.perf_counter()) #end ist das Ende des Timers #Startzeit + die gewünschte Zeitspanne die vorher in elapsed_time festgelegt wurde end = start + elapsed_time #Initalisierung der Kamera camera = pi_camera_stream.setup_camera() #kruzer sleep damit die Kamera sich "aufwärmen" kann time.sleep(0.1) #in der for Schleife werden einzelne Frames (Bilder) ausgewertet, verarbeitet #und im Nachhinein wieder ausgegeben. In diesem werden sie an den Flask-Server #weitergeleitet. Der über den Port 8000 aufrufbar ist. #Ebenfalls anhand der erfassten Positionswerte des aktuellen Bildes reagiert #das heißt es werden Funktionen aufgerufen um das Auto zu steuern for frame in pi_camera_stream.start_stream(camera): #Hue Saturation Value hsv1 = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) #das Bild wird maskiert und nur noch der Teil mit den voreingestellten Farben #in diesem Fall Pink,Rot wird zu sehen sein mask_red = pi_camera_stream.segment_colour(frame) #In diesem Teil werden die Kooardinaten des Bildes erfasst und in #die Hilfsvariablen geschrieben loct,area = pi_camera_stream.find_blob(mask_red) #die einzelnen Werte aus loct werden aufgesplittet um diese nachher zu verwenden x,y,w,h = loct #print Funktionen zu Debug-Zwecken ##print("x+w") ##print(x+w) #Der folgende Fall beschreibt wenn kein Objekt gefunden wurde if (w*h) < 10: ####<NO OBJECT FOUND>##### found = 0 #ein Timer wird gestartet um kurz zu warten ob das Objekt noch gefunden wird start = float(time.perf_counter()) #wenn die vorher eingestellte Zeit, in Default-Fall 4 Sekunden, die jetzt in end steht vertrichen ist, #wird in die zuletzt gefahrene Richtung gefahren. if end <= start: if last_state == "left": #Funktion kommuniziert mit dem Arduino um nach links zu fahren functions.turnleft() time.sleep(0.1) elif last_state == "right": #Funktion kommuniziert mit dem Arduino um nach rechts zu fahren functions.turnright() time.sleep(0.1) #Der folgende Fall beschreibt wenn ein Objekt gefunden wurde else: ####<OBJECT FOUND>#### found = 1 #Timer wird bei jedem Durchlauf neu gesetzt und das Ende wird durch die aufaddierte Zeit gesetzt. start = float(time.perf_counter()) end = float(time.perf_counter()) + elapsed_time #Die Mittelpunkte des Bildes werden ermittelt und in die Variablen centre x und y geschrieben. centre_x = x + ((w)/2) centre_y = y + ((h)/2) #Anhand der nun beschriebenen Variablen wird ein kleiner Kreis, #zur Visualisierung, in das Bild gezeichnet. cv2.circle(frame,(int(centre_x),int(centre_y)),10,(240,240,240),-1) #centre_x wird nocheinmal in 2 Häflten geteilt um nachher einfacher festzustellen in welcher #Hälfte sich das gefundene Objekt befindet. centre_x -= 240 #Der Bewegungsablauf wenn ein Objekt gefunden wurde if(found == 1 ): #wenn sich das Objekt in der äußeren linken Hälfte befindet, #wird nachjustiert, also nach links gefahren um die Objekt-Mitte in die Bild-Mitte zu bringen if(centre_x <= -100): functions.turnleft() last_state = "left" #wenn sich das Objekt in der äußeren rechten Hälfte befindet, #wird nachjustiert, also nach rechts gefahren um die Objekt-Mitte in die Bild-Mitte zu bringen elif(centre_x >= 100): functions.turnright() last_state = "right" #Solange die Außenkanten des Objektes die festgelegten Werte nicht überschreitet wird #geradeaus in Richtung des Objektes gefahren. elif(x >= 18 and x+w <=330): functions.forward() #wenn keiner der vorhergegangen Fälle eintritt wird angehalten (Stop) else: functions.stop() #wenn keiner der vorhergegangen Fälle eintritt wird angehalten (Stop) else: functions.stop() #Das nun erfasste Bild wird nun in die Variable encoded_bytes geschrieben encoded_bytes = pi_camera_stream.get_encoded_bytes_for_frame(frame) #das erfasste Bild wird nun in die Schlange (Queue) eingereiht #um nachher abgerufen zu werden und auf den Server als Stream ausgegeben zu werden put_output_image(encoded_bytes) #wenn eine Kontrollanweisung gesetzt wurde wie zum Beispiel "exit" wird darauf reagiert #in Falle von "exit" wird das Programm angehalten instruction = get_control_instruction() if instruction == "exit": print("Stopping") return
def process_control(self): instruction = get_control_instruction() while instruction: self.last_time = time.time() self.handle_instruction(instruction) instruction = get_control_instruction()