def cb(msg):
print msg.rect #ターミナルにmsgの情報を出力する
marker = ImageMarker2() #変数markerがImageMarker2のかたであることを初期化
marker.type = 0 #markerのタイプは0であることを代入
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y,
0) #markerの位置はmsgのcenterに代入されたx,y座標である
pub.publish(marker) #markerの情報を送信する
def cb(msg):
print msg.rect #矩形の情報を表示
marker = ImageMarker2() #markerの定義
marker.type = 0 #円形のmarker
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y,
0) #矩形の中心にmarkerの中心を設定
pub.publish(marker) #markerを送信
def publish(self):
marker = ImageMarker2()
now = rospy.Time.now()
marker.id = self.marker_id
marker.header.stamp = now
marker.header.frame_id = self.frame_id
marker.type = ImageMarker2.POLYGON3D
point_array = PointArrayStamped()
point_array.header.frame_id = self.frame_id
point_array.header.stamp = now
for i in range(self.RESOLUTION + 1) + [0]:
theta = 2 * math.pi / self.RESOLUTION * i
x = self.radius * math.cos(theta)
y = self.radius * math.sin(theta)
point = Point()
point.x = x
point.y = y
point.z = 0
point_array.points.append(point)
marker.points3D = point_array
if self.color:
marker.outline_colors = [self.color]
if self.fill:
marker.filled = 1
else:
marker.filled = 0
marker.fill_color = self.color
self.publisher.publish(marker)
def cb(msg): # msgクラスを引数にとる関数cbを宣言
print msg.rect # msgクラスのrect(領域の中心座標と大きさ)を表示
marker = ImageMarker2() # ImageMarker2型の変数makerを定義
marker.type = 0 # 領域のタイプを指定(0は円)
# markerのpositionに領域の中心座標を代入
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
pub.publish(marker) # image_markerに情報を送る
def cb(msg):
print msg.rect
#引数のrectをprint
marker = ImageMarker2()
marker.type = 0
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#markerの宣言(importしたImageMarker2) その内部の値に代入
pub.publish(marker)
def cb(msg):
print msg.rect #msgのrectの表示
marker = ImageMarker2() #markerの定義
marker.type = 0 #markerを円にする。 ImageMarker2においてint32 type # CIRCLE/LINE_STRIP/etc.,byte CIRCLE=0
marker.position = Point(
msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0
) #ImageMarker2においてgeometry_msgs/Point position # used for CIRCLE/TEXT, 2D in pixel-coords.マーカーの位置を、msg.rectの中心に設定する。
pub.publish(marker) #markerを送信する
def cb(msg):
print msg.rect #RotatedRectStamped型の中にあるrectの情報を出力する
marker = ImageMarker2() #配信するための変数の型をimage_view2.msg.ImgaeMarker2として定義する
marker.type = 0 #円の場合は0を代入する
marker.position = Point(
msg.rect.center.x, msg.rect.center.y,
0) #RotateRectstampedのなかの座標(x, y)をmarker.positionに代入する
pub.publish(marker) #markerを配信する
def cb(msg):
print msg.rect #print msg.rect subscribed by RotatedRectStamped?
#angle,center(x,y),size(width,height)
marker = ImageMarker2() #set marker
marker.type = 0 #draw circle?
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#at msg.rect position
pub.publish(marker) #publish marker/draw marker on canvas?
def cb(msg):
#msg内のRotatedRect型のrectを表示
print msg.rect
#/image_markerに送出するmarkerはImageMarker2型
marker = ImageMarker2()
#markerのタイプと位置を指定
marker.type = 0
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#markerを送出
pub.publish(marker)
def publishMode(): global g_image_marker_pub marker = ImageMarker2() marker.header.stamp = rospy.Time(0.0) marker.id = 1 marker.type = ImageMarker2.TEXT marker.text = "mode: triangle_screenpoint.py" marker.position.x = 300 marker.position.y = 50 g_image_marker_pub.publish(marker)
def cb(msg):
# print info of moving rectangle
print msg.rect
marker = ImageMarker2()
# circle marker
marker.type = 0
# put marker pos
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
# publish the marker
pub.publish(marker)
def cb(msg):
print msg.rect
#RotatedRectStamped型の変数内容を表示する.
marker = ImageMarker2()
#ImageMarker2型の変数markerを作る.
marker.type = 0
#円に指定する.
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#重心を代入する.
pub.publish(marker)
def cb(msg):
#受信したメッセージの表示
print msg.rect
#ImageMarker2クラスのインスタンスの生成
marker = ImageMarker2()
#markerの種類を円として指定
marker.type = 0
#markerの位置の指定
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#markerの送信
pub.publish(marker)
def cb(msg):
# RotatedRectStamped型の変数の内容をを表示
print msg.rect
# ImageMarker2型変数作成
marker = ImageMarker2()
# 描画タイプ
marker.type = 0
# 重心の座標をマーカーに代入
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
# markerを配信
pub.publish(marker)
def cb(msg):
print msg.rect #print received data
marker=ImageMarker2()
marker.type=0 #initialize
marker.position=Point(msg.rect.center.x,msg.rect.center.y,0) #define the position as the center of the rectangle.
pub.publish(marker)#send messages.
rospy.init_node('client') #create a new node and name it "client"
rospy.Subscirber('/camshift/track_box',RotatedRectStamped,cb)
pub=roapy.Publisher('/image_marker',ImageMarker2) #define subscriber and publisher
rospy.spin() #continue this until the process is terminated
def cb(msg):
#RotatedRectStamped型の変数の内容を表示
print msg.rect
#ImageMarker2型の変数markerを定義
marker = ImageMarker2()
#円を作る
marker.type = 0
#重心を代入
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#生成したメッセージを配信
pub.publish(marker)
def cb(msg):
print msg.rect
#購読したトピックmsgを使ってmarkerに値を代入する。
marker = ImageMarker2()
#配信するメッセージの編集する。
marker.type = 0
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#/ImageMarkerトピックに編集したmarkerメッセージを追加する。
pub.publish(marker)
def convert(self, msg):
marker = ImageMarker2()
marker.header = msg.header
marker.type = ImageMarker2.LINE_LIST
for rect, rect_i in zip(msg.rects, range(len(msg.rects))):
points = [(rect.x, rect.y),
(rect.x, rect.y + rect.height),
(rect.x + rect.width, rect.y + rect.height),
(rect.x + rect.width, rect.y)]
for i, j in ((0, 1), (1, 2), (2, 3), (3, 0)):
marker.points.append(Point(x=points[i][0], y=points[i][1]))
marker.points.append(Point(x=points[j][0], y=points[j][1]))
marker.outline_colors.append(color_category10(rect_i))
marker.outline_colors.append(color_category10(rect_i))
self.pub.publish(marker)
def cb(msg):
#受信したメッセージを表示
print msg.rect
#ImageMarker2()型のインスタンスを生成
marker = ImageMarker2()
#markerの種類を円に設定
marker.type = 0
#markerの位置をmsg.rect.centerに設定
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
#markerを送信
pub.publish(marker)
def cb(msg):
# 検出された四角形の情報を標準出力にprint
print msg.rect
# 画像処理結果ビジュアライザに送るための構造体を準備
marker = ImageMarker2()
# type指定。0はCIRCLE
marker.type = 0
# 座標指定。四角形の中心を中心とする。二次元画像に出すのでzは0
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
# 配信
pub.publish(marker)
def cb(msg):
# 検出されたrectangleを標準出力にprintする
print msg.rect
# 画像処理結果の構造体を準備している
marker = ImageMarker2()
# type指定。ドキュメントによると0がCIRCLEに対応しているので、ここでは0でよい
marker.type = 0
# 座標を指定。四角形の中心を中心とする。二次元画像に出すのでzは0でよい
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
# 配信を行う
pub.publish(marker)
def convert(self, msg):
marker = ImageMarker2()
marker.header = msg.header
marker.type = ImageMarker2.LINE_LIST
n_colors = min(len(msg.rects), 256)
cmap = jsk_recognition_utils.color.labelcolormap(n_colors)
for rect, rect_i in zip(msg.rects, range(n_colors)):
points = [(rect.x, rect.y), (rect.x, rect.y + rect.height),
(rect.x + rect.width, rect.y + rect.height),
(rect.x + rect.width, rect.y)]
color = cmap[rect_i]
color_msg = ColorRGBA(r=color[0], g=color[1], b=color[2])
for i, j in ((0, 1), (1, 2), (2, 3), (3, 0)):
marker.points.append(Point(x=points[i][0], y=points[i][1]))
marker.points.append(Point(x=points[j][0], y=points[j][1]))
marker.outline_colors.append(color_msg)
marker.outline_colors.append(color_msg)
self.pub.publish(marker)
def makeImageMarker(self, p):
now = rospy.Time(0.0)
marker = ImageMarker2()
marker.header.stamp = now
marker.header.frame_id = p.header.frame_id
marker.type = ImageMarker2.POLYGON3D
marker.points3D.header.frame_id = p.header.frame_id
marker.points3D.header.stamp = now
R = 0.01
N = 10
for i in range(N) + [0]:
point = Point()
point.x = p.point.x + R * math.cos(2 * math.pi * i / N)
point.y = p.point.y + R * math.sin(2 * math.pi * i / N)
point.z = p.point.z
marker.points3D.points.append(point)
marker.outline_colors = [ColorRGBA(1.0, .0, .0, 1.0)]
return marker
def cb(msg):
print msg.rect # msgの短形情報を表示
marker = ImageMarker2() # markerのインスタンスを生成
marker.type = 0 #markerを円形にする
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0) #markerの中心を短形の中心にする
pub.publish(marker) #markerを送信
def cb(msg):
print msg.rect #矩形の情報を出力する
marker = ImageMarker2() #markerの設定
marker.type = 0 #マーカーの形を円にする
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0) #マーカーの中心を矩形の中心にする（z座標は0）
pub.publish(marker) #markerを送信する
def cb(msg):
print msg.rect
marker = ImageMarker2()
marker.type = 0
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0)
pub.publish(marker)
def cb(msg):
print msg.rect #print out msg's rect
marker = ImageMarker2() #construct and init marker of ImageMarker2()
marker.type = 0 #define marker's type as circle
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0) #define marker's position
def cb(msg): #msgというクラスを引数に取るcbという関数を定義
print msg.rect #msgの中のrectという変数を表示
marker = ImageMarker2() #markerというクラスに上でインポートしたImageMarker2という関数の返り値を代入
marker.type = 0 #marker内のtypeという変数に0を代入(おそらく初期化を行っていると考えられる)
marker.position = Point(msg.rect.center.x,msg.rect.center.y,0) #markerのpositionという変数に上でインポートしたPointという関数の戻り値を代入している。また、msg.rect自体もクラスであり、クラスの中に三重にクラスが入れ子になっていることもわかる
pub.publish(marker) #上の三行で値を代入したmarkerというクラスを、このコードの場合は後述されている'/image_marker'というトピックに配信する
def cb(msg):
print msg.rect #変数内容を表示
marker = ImageMarker2() #ImageMarker2型の変数を生成
marker.type = 0 #円に指定
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0) #重心
pub.publish(marker) #新しいメッセージをimage_markerトピックに配信
def cb(msg):
print msg.rect #メッセージの表示
marker = ImageMarker2() #markerのメッセージの型をImageMarker2に設定
marker.type = 0 #markerの種類の設定（0は円に設定されている）
marker.position = Point(msg.rect.center.x, msg.rect.center.y, 0) #markerの位置の設定（rectは長方形の意味）
pub.publish(marker) #markerの送信
