def tracer_grille(grille, agrandissement, angle, origine):
n = 4000
calibre = 0.1
pwm_X = PWM(0)
pwm_Y = PWM(
1) # il n'existe que 2 canaux pour implementer les PWMs (0 et 1)
pwm_X.export()
pwm_Y.export()
pwm_X.period = 100000 # les unites sont en nanosecondes, ainsi dans cet exemple la periode vaut 100000*1ns = 100 us
pwm_Y.period = 100000
GPIO.setmode(
GPIO.BOARD) # On lit les pattes dans l'ordre classique en électronique
GPIO.setup(35, GPIO.OUT) # La broche 35 est configurée en sortie
##La fréquence max du lever/baisser de stylo et 4Hz. Donc 250ms.
### Ecriture de la grille
for i in range(0, len(grille)):
for j in range(0, len(grille[0])):
if (grille[i][j] != 0):
seq_chiffre = choix(grille[i][j], i, j, agrandissement, angle)
x = seq_chiffre[0]
y = seq_chiffre[1]
haut = seq_chiffre[2]
for k in range(0, len(x)):
x[k] += origine[0] * calibre
y[k] += origine[1] * calibre
stylo_haut()
for k in range(0, len(x)):
if (k != 0):
lever_stylo(haut[k], haut[k - 1])
pwm_X.duty_cycle = int(x[k] * pwm_X.period / 3.3)
pwm_Y.duty_cycle = int(y[k] * pwm_Y.period / 3.3)
pwm_X.enable = True
pwm_Y.enable = True
stylo_haut()
#Lorsque l'on a termine avec la table tracante
pwm_X.enable = False # On desactive la PWM
pwm_Y.enable = False
pwm_X.unexport()
pwm_Y.unexport()
GPIO.cleanup(
) # A la fin du programme on remet à 0 les broches du Rasberry PI
return (0)
def calibrage():
GPIO.setmode(
GPIO.BOARD) # On lit les pattes dans l'ordre classique en électronique
GPIO.setup(35, GPIO.OUT) # La broche 35 est configurée en sortie
pwm_X = PWM(0)
pwm_Y = PWM(
1) # il n'existe que 2 canaux pour implementer les PWMs (0 et 1)
pwm_X.export()
pwm_Y.export()
pwm_X.period = 100000 # les unites sont en nanosecondes, ainsi dans cet exemple la periode vaut 100000*1ns = 100 us
pwm_Y.period = 100000
GPIO.output(35, GPIO.HIGH)
for i in range(0, int(pwm_Y.period / 5)):
pwm_Y.duty_cycle = 5 * i
pwm_Y.enable = True
for i in range(0, int(pwm_X.period / 5)):
pwm_X.duty_cycle = 5 * i
pwm_X.enable = True
for i in range(0, int(pwm_Y.period / 5)):
pwm_Y.duty_cycle = pwm_Y.period - 5 * i
pwm_Y.enable = True
for i in range(0, int(pwm_X.period / 5)):
pwm_X.duty_cycle = pwm_X.period - 5 * i
pwm_X.enable = True
pwm_X.enable = False
pwm_Y.enable = False
stylo_haut()
time.sleep(1)
pwm_X.duty_cycle = int(pwm_X.period / 2)
pwm_X.enable = True
time.sleep(1)
camera = picamera.PiCamera()
camera.capture('calibrage.jpg')
time.sleep(1)
pwm_X.enable = False
pwm_X.unexport()
pwm_Y.unexport()
GPIO.cleanup()
return 1