class DetectedStopSign(State):
"""
정지 표지판이 인식되었을 경우, 이 상태로 천이됨.
정지 표지판 앞에서 3초 간 정지 후, 기본 주행상태로 복귀함.
"""
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.count = 0
self.rate = rospy.Rate(20)
def execute(self, ud):
rospy.loginfo("정지 표지판이 인식되었음.")
time_now = int(rospy.Time.now().to_sec())
target_time = time_now + 3
while target_time > int(rospy.Time.now().to_sec()):
self.drive_controller.set_velocity(0)
self.rate.sleep()
if self.count is 2:
return 'thank_for_you_turtle'
else:
return 'success'
def __init__(self):
State.__init__(self,
outcomes=[
'success', 'detected_stop_line',
'detected_obstacle', 'detected_stop_sign',
'detected_crossroad', 'detected_parking_zone'
])
self.left_line = LaneTracer('my_left_camera/rgb/image_raw')
self.right_line = LaneTracer('my_right_camera/rgb/image_raw')
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.detect_stop_line = DetectStopLine()
self.detect_stop_sign = DetectStopSign()
self.is_stop_line = rospy.Subscriber('detect/is_stop_line', Bool,
self.stop_line_callback)
self.is_stop_sign = rospy.Subscriber('detect/is_stop_sign', Bool,
self.stop_sign_callback)
self.is_stop_line = False
self.is_stop_sign = False
self.is_parking_zone = False
self.is_crossroad = False
self.is_success = False
self.is_obstacle = False
class DetectedStopLine(State):
def __init__(self):
"""
카메라에 정지선이 탐지되었을 경우의 상태를 의미함.
정지선 앞에서 3초간 정지 후, 다시 기본주행 상태로 복귀함.
"""
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.stop_line_sub = rospy.Subscriber('detect/stop_line_cx', Float32,
self.stop_line_callback)
self.rate = rospy.Rate(20)
self.count = 0
def stop_line_callback(self, msg):
self.cx = msg.data
def execute(self, ud):
rospy.loginfo("정지선이 인식되었음.")
time_now = int(rospy.Time.now().to_sec())
target_time = time_now + 3
while target_time > int(rospy.Time.now().to_sec()):
self.drive_controller.set_velocity(0)
self.rate.sleep()
return 'success'
def __init__(self):
"""
카메라에 정지선이 탐지되었을 경우의 상태를 의미함.
정지선 앞에서 3초간 정지 후, 다시 기본주행 상태로 복귀함.
"""
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.stop_line_sub = rospy.Subscriber('detect/stop_line_cx', Float32,
self.stop_line_callback)
self.rate = rospy.Rate(20)
self.count = 0
class DetectedObstacle(State):
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.detect_obstacle_sub = rospy.Subscriber(
'detect/is_obstacle', LaserScan, callback=self.scan_callback)
def scan_callback(self, msg):
pass
def execute(self, ud):
rospy.loginfo("장애물이 인식되었음")
self.drive_controller.set_velocity(0)
return 'success'
def __init__(self):
self.range_ahead = 0
self.range_right = 0
self.scan_sub = rospy.Subscriber('scan', LaserScan, self.scan_callback)
self.detect_obstacle_pub = rospy.Publisher('detect/is_obstacle',
Bool,
queue_size=1)
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.rate = rospy.Rate(20)
class DetectedCrossroad(State):
"""
교차로에 진입하였을 경우 해당 상태로 천이됨.
상황에 따라 직진 혹은 우회전 후, 기본 주행상태로 복귀함.
"""
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
def execute(self, ud):
rospy.loginfo("교차로 상태 진입")
current_time = int(rospy.Time.now().to_sec())
target_time = current_time + 3
while target_time > int(rospy.Time.now().to_sec()):
self.drive_controller.set_velocity(1)
self.drive_controller.drive()
return 'success'
def __init__(self):
super(DetectBlockingBar, self).__init__()
self.image_sub = rospy.Subscriber('camera/rgb/image_raw', Image,
self.image_callback)
self.image_pub = rospy.Publisher('detect/blocking_bar',
Image,
queue_size=1)
self.detect_block_pub = rospy.Publisher('detect/is_block',
Bool,
queue_size=1)
self.len_contour = 0
self.drive_controller = RobotDriveController()
class ProjectEnd(State):
"""
마지막 코스에 도달하였을 경우 해당 상태로 천이됨.
해당 상태가 종료되면, 상태 기계가 종료됨.
"""
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.rate = rospy.Rate(20)
def execute(self, ud):
rospy.loginfo("프로젝트 종료")
while rospy.is_shutdown():
self.drive_controller.set_velocity(7)
self.drive_controller.set_angular(1)
self.drive_controller.drive()
print "Yeah!!!!!!"
return 'success'
class DetectedBlockingBar(State):
"""
차단바가 인식되었을 경우, 이 상태로 천이됨.
차단바를 지나치고 난 후, 주행(LaneTrace)상태로 복귀
"""
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.detect_blocking_bar = DetectBlockingBar()
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.rate = rospy.Rate(20)
def execute(self, ud):
current_time = int(rospy.Time.now().to_sec())
target_time = current_time + 3
rospy.loginfo("차단바 열림이 인식되었음.")
while target_time > int(rospy.Time.now().to_sec()):
self.drive_controller.set_velocity(1)
self.drive_controller.set_angular(0)
self.drive_controller.drive()
return 'success'
M = cv2.moments(v) # 도형의 무게중심을 계산
if M['m00'] > 0:
self.cx = int(M['m10'] / M['m00'])
cy = int(M['m01'] / M['m00'])
cv2.circle(image, (self.cx, cy), 20, (0, 255, 0), -1)
self.cx = self.cx - 320
image = self.bridge.cv2_to_imgmsg(image)
self.image_pub.publish(image)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('Lane_Tracer')
left_line = LaneTracer('my_left_camera/rgb/image_raw')
right_line = LaneTracer('my_right_camera/rgb/image_raw')
drive_controller = RobotDriveController()
rate = rospy.Rate(20)
while not rospy.is_shutdown():
cx = (left_line.cx + right_line.cx) / 2
err = -float(cx) / 80
print err
if abs(err) > 0.14:
drive_controller.set_velocity(0.4)
drive_controller.set_angular(err)
elif abs(err) < 0.14:
drive_controller.set_velocity(1)
drive_controller.set_angular(err)
drive_controller.drive()
rate.sleep()
class LaneTrace(State):
"""
해당 상태는 기본 주행상태임.
주행 중 탐지되는 이벤트가 발생할 경우, 이벤트에 대응하는 행동 상태로 천이함.
"""
def __init__(self):
State.__init__(self,
outcomes=[
'success', 'detected_stop_line',
'detected_obstacle', 'detected_stop_sign',
'detected_crossroad', 'detected_parking_zone'
])
self.left_line = LaneTracer('my_left_camera/rgb/image_raw')
self.right_line = LaneTracer('my_right_camera/rgb/image_raw')
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.detect_stop_line = DetectStopLine()
self.detect_stop_sign = DetectStopSign()
self.is_stop_line = rospy.Subscriber('detect/is_stop_line', Bool,
self.stop_line_callback)
self.is_stop_sign = rospy.Subscriber('detect/is_stop_sign', Bool,
self.stop_sign_callback)
self.is_stop_line = False
self.is_stop_sign = False
self.is_parking_zone = False
self.is_crossroad = False
self.is_success = False
self.is_obstacle = False
def stop_line_callback(self, msg):
if msg.data:
self.is_stop_line = True
else:
self.is_stop_line = False
def stop_sign_callback(self, msg):
if msg.data:
self.is_stop_sign = True
else:
self.is_stop_sign = False
def execute(self, ud):
rospy.loginfo("차선 주행 모드로 전환")
while True:
"""
주행 중 이벤트 발생 시, 이벤트에 대응하는 상태로 천이를 위한 반복문
"""
# Transition Start
if self.is_stop_line:
self.is_stop_line = not self.is_stop_line
return 'detected_stop_line'
if self.is_stop_sign:
self.is_stop_sign = not self.is_stop_sign
return 'detected_stop_sign'
if self.is_parking_zone:
self.is_parking_zone = not self.is_parking_zone
return 'detected_parking_zone'
if self.is_crossroad:
self.is_crossroad = not self.is_crossroad
return 'detected_crossroad'
if self.is_obstacle:
self.is_obstacle = not self.is_obstacle
return 'detected_obstacle'
if self.is_success:
return 'success'
# Transition End
cx = (self.left_line.cx + self.right_line.cx) / 2
err = -float(cx) / 80
if abs(err) > 0.14:
self.drive_controller.set_velocity(0.4)
self.drive_controller.set_angular(err)
elif abs(err) < 0.14:
self.drive_controller.set_velocity(1)
self.drive_controller.set_angular(err)
self.drive_controller.drive()
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.detect_blocking_bar = DetectBlockingBar()
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.rate = rospy.Rate(20)
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.rate = rospy.Rate(20)
def __init__(self):
State.__init__(self, outcomes=['success'])
self.drive_controller = RobotDriveController()
self.detect_obstacle_sub = rospy.Subscriber(
'detect/is_obstacle', LaserScan, callback=self.scan_callback)
def __init__(self):
self.range_ahead = 0
self.range_right = 0
self.scan_sub = rospy.Subscriber('scan', LaserScan, self.scan_callback)
self.stop_pub = rospy.Publisher('stop_sign', Bool, queue_size=1)
self.drive_controller = RobotDriveController()