from rodas import Rodas
carrinho = Rodas()
from sensorColor import SensorColor
sensorA = SensorColor(36, 14)
sensorB = SensorColor(39, 12)
tempoGirar = 4
tempoFrente = tempoRe = 2
execucao = mensagemEmExecucao = False
alinhado = False
desalinhado = True
rodaEsquerda = rodaDireita = 'SL'
import _thread
def recebeMensagem(topic, msg): # recebe mensagem chama movimento
global desalinhado
print((topic, msg.decode("utf-8")))
msg_replace = msg.decode("utf-8").replace(']', '').replace('[', '')
msg_array = msg_replace.replace('"', '').split(",")
print(msg_array)
mensagemEmExecucao = True
for x in msg_array:
if topic == b'esp/rele1' and x == 'up':
# print('ESP received, rele1 to on')
if (desalinhado == False):
movimentar('frente', tempoFrente)
else:
desalinhado = True
alinharPorCores()
from machine import Pin
# Pinos reservados para o sensor de linha
pinEsq = 12 #D6
pinDir = 14 #D5
sensorLinhaEsq = machine.Pin(pinEsq, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP)
sensorLinhaDir = machine.Pin(pinDir, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP)
import time
from rodas import Rodas
r = Rodas()
parar = False
delta = 50
## O sensor retorna 1 para branco e 0 para preto
while (not parar):
time.sleep_ms(delta)
if (sensorLinhaDir.value() and sensorLinhaEsq.value()):
r.frente()
elif (not sensorLinhaDir.value() and not sensorLinhaEsq.value()):
r.parar()
parar = True
elif (not sensorLinhaEsq.value()):
r.esquerda()
elif (not sensorLinhaDir.value()):
r.direita()
from servo_motor import Servo from rodas import Rodas import time r = Rodas() sf = Servo(14) r.frente() time.sleep_ms(1000) sf.setAngle(170) r.parar() time.sleep_ms(1000) sf.setAngle(10)
from rodas import Rodas import time r = Rodas() r.frente() #time.sleep_ms(1000) #r.parar()
from som import SOM
from hcsr04 import HCSR04
from servo_motor import Servo
from rodas import Rodas
import time
rodas = Rodas()
sf = Servo(14)
som = SOM()
sensorD = HCSR04(trigger_pin=12, echo_pin=13)
amostra = [0,0,0]
# Ângulos de posições: direita, frontal e esquerda
angles = [10,90,170]
for i in range(10):
contI = 2
for a in angles:
sf.setAngle(a)
time.sleep_ms(500)
d = sensorD.distance_cm()
if d > 70:
d = 70
amostra[contI] = d
time.sleep_ms(10)
contI -= 1
print('Amostra:', amostra)
acao = som.melhorReposta(amostra)
from rodas import Rodas
r = Rodas()
# Complete project details at https://RandomNerdTutorials.com
import time
from umqttsimple import MQTTClient
import ubinascii
import machine
import micropython
import network
import esp
esp.osdebug(None)
import gc
gc.collect()
import json
conf_file = open('conf.json')
conf = json.load(conf_file)
conf_file.close()
ssid = conf["ssid"]
password = conf["password"]
mqtt_server = conf["mqtt_server"]
server_port = conf["server_port"]
mqtt_user = conf["mqtt_user"]
mqtt_password = conf["mqtt_password"]
client_id = ubinascii.hexlify(machine.unique_id())
topic_sub = b'URA01/input'