def update(new_vehicles: list, frame: Frame, mask: np.ndarray):
"""
Aktualizuje śledzone pojazdy.
:param new_vehicles: Nowe pojazdy.
:param Frame frame: Klatka obrazu.
:param np.ndarray mask: Binarna maska obrazu
:return: Zidentyfikowane pojazdy(?), None jeśli żadnego nie wykryto.
:rtype: list
"""
if len(new_vehicles) == 0:
return None
# Pobierz szerokość obrazu.
_, Follower.__frame_width = frame.size()
result = []
Follower.__detected_left = False
Follower.__detected_right = False
if len(new_vehicles) > 1:
Logger.warning("Otrzymano więcej niż jeden pojazd.")
for new_car in new_vehicles:
# detekcja z prawej strony
if Follower.__is_on_right(new_car):
Follower.__detected_right = True
if not Follower.__right_lock:
Follower.__right_lock = True
# jeżeli nie ma nic po drugiej stronie to odłóż na stos
if not len(Follower.__tracked_left):
Follower.__tracked_right.append((new_car, frame))
Logger.info("Obiekt zarejestrwany po prawej stronie.")
# jeżeli bo drugiej stronie coś było to pobierz ze stosu
else:
old_car, oldframe = Follower.__tracked_left.pop()
record = ObjectRecord(new_car, old_car, frame, oldframe, mask)
Logger.info("Wykryto przejazd samochodu.")
result.append(record)
# detekcja z lewej strony
elif Follower.__is_on_left(new_car):
Follower.__detected_left = True
if not Follower.__left_lock:
Follower.__left_lock = True
# jeżeli nie ma nic po drugiej stronie to odłóż na stos
if not len(Follower.__tracked_right):
Follower.__tracked_left.append((new_car, frame))
Logger.info("Obiekt zarejestrwany po lewej stronie.")
# jeżeli bo drugiej stronie coś było to pobierz ze stosu
else:
old_car, oldframe = Follower.__tracked_right.pop()
record = ObjectRecord(new_car, old_car, frame, oldframe, mask)
Logger.info("Wykryto przejazd samochodu.")
result.append(record)
Follower.__check_locks()
return result if len(result) else None
def draw_detection_region(frame: Frame, mask):
"""
Rysuje na klatce obszar czułości kamery.
:param Frame frame: Klatka obrazu.
:return: Klatka obrazu z oznaczonym obszarem.
:rtype: Frame
"""
height, width = frame.size()
horizontal_border = Configuration.horizontal_border()
vertical_border = Configuration.vertical_border()
lup = (int(horizontal_border), int(vertical_border))
rup = (int(width-horizontal_border), int(vertical_border))
llp = (int(horizontal_border), int(height-vertical_border))
rlp = (int(width-horizontal_border), int(height-vertical_border))
frame.img = cv2.line(frame.img, llp, lup, (0, 0, 255), thickness=3)
frame.img = cv2.line(frame.img, llp, rlp, (0, 0, 255), thickness=3)
frame.img = cv2.line(frame.img, rlp, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
frame.img = cv2.line(frame.img, lup, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, llp, lup, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, llp, rlp, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, rlp, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, lup, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
return frame, mask
def draw_detection_region(frame: Frame, mask):
"""
Rysuje na klatce obszar czułości kamery.
:param Frame frame: Klatka obrazu.
:return: Klatka obrazu z oznaczonym obszarem.
:rtype: Frame
"""
height, width = frame.size()
horizontal_border = Configuration.horizontal_border()
vertical_border = Configuration.vertical_border()
lup = (int(horizontal_border), int(vertical_border))
rup = (int(width - horizontal_border), int(vertical_border))
llp = (int(horizontal_border), int(height - vertical_border))
rlp = (int(width - horizontal_border), int(height - vertical_border))
frame.img = cv2.line(frame.img, llp, lup, (0, 0, 255), thickness=3)
frame.img = cv2.line(frame.img, llp, rlp, (0, 0, 255), thickness=3)
frame.img = cv2.line(frame.img, rlp, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
frame.img = cv2.line(frame.img, lup, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, llp, lup, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, llp, rlp, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, rlp, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
mask = cv2.line(mask, lup, rup, (0, 0, 255), thickness=3)
return frame, mask
def __select(vehicles: list, frame: Frame):
"""
Dokonuje selekcji znalezionych obiektów. Odrzuca obiekty znajdujące się przy krawędzi obrazu.
:param list vehicles: Wektor potencjalnych samochodów.
:param Frame frame: Klatka obrazu
:return: Wyseleksjonowane pojazdy.
:rtype: list
"""
height, width = frame.size()
result = []
for vehic in vehicles:
horizontal_border = Configuration.horizontal_border()
vertical_border = Configuration.vertical_border()
if (vehic.centerx > horizontal_border) and (vehic.centerx < width-horizontal_border)\
and (vehic.centery > vertical_border) and (vehic.centery < height-vertical_border):
result.append(vehic)
return result
def __select(vehicles: list, frame: Frame):
"""
Dokonuje selekcji znalezionych obiektów. Odrzuca obiekty znajdujące się przy krawędzi obrazu.
:param list vehicles: Wektor potencjalnych samochodów.
:param Frame frame: Klatka obrazu
:return: Wyseleksjonowane pojazdy.
:rtype: list
"""
height, width = frame.size()
result = []
for vehic in vehicles:
horizontal_border = Configuration.horizontal_border()
vertical_border = Configuration.vertical_border()
if (
(vehic.centerx > horizontal_border)
and (vehic.centerx < width - horizontal_border)
and (vehic.centery > vertical_border)
and (vehic.centery < height - vertical_border)
):
result.append(vehic)
return result
def update(new_vehicles: list, frame: Frame, mask: np.ndarray):
"""
Aktualizuje śledzone pojazdy.
:param new_vehicles: Nowe pojazdy.
:param Frame frame: Klatka obrazu.
:param np.ndarray mask: Binarna maska obrazu
:return: Zidentyfikowane pojazdy(?), None jeśli żadnego nie wykryto.
:rtype: list
"""
if len(new_vehicles) == 0:
return None
# Pobierz szerokość obrazu.
_, Follower.__frame_width = frame.size()
result = []
Follower.__detected_left = False
Follower.__detected_right = False
if len(new_vehicles) > 1:
Logger.warning("Otrzymano więcej niż jeden pojazd.")
for new_car in new_vehicles:
# detekcja z prawej strony
if Follower.__is_on_right(new_car):
Follower.__detected_right = True
if not Follower.__right_lock:
Follower.__right_lock = True
# jeżeli nie ma nic po drugiej stronie to odłóż na stos
if not len(Follower.__tracked_left):
Follower.__tracked_right.append((new_car, frame))
Logger.info("Obiekt zarejestrwany po prawej stronie.")
# jeżeli bo drugiej stronie coś było to pobierz ze stosu
else:
old_car, oldframe = Follower.__tracked_left.pop()
record = ObjectRecord(new_car, old_car, frame,
oldframe, mask)
Logger.info("Wykryto przejazd samochodu.")
result.append(record)
# detekcja z lewej strony
elif Follower.__is_on_left(new_car):
Follower.__detected_left = True
if not Follower.__left_lock:
Follower.__left_lock = True
# jeżeli nie ma nic po drugiej stronie to odłóż na stos
if not len(Follower.__tracked_right):
Follower.__tracked_left.append((new_car, frame))
Logger.info("Obiekt zarejestrwany po lewej stronie.")
# jeżeli bo drugiej stronie coś było to pobierz ze stosu
else:
old_car, oldframe = Follower.__tracked_right.pop()
record = ObjectRecord(new_car, old_car, frame,
oldframe, mask)
Logger.info("Wykryto przejazd samochodu.")
result.append(record)
Follower.__check_locks()
return result if len(result) else None
