def ReqPontos():
"""!
Requisita os pontos das bases ao mapa
Retorno:
@return Listas de Object com as bases
"""
rospy.wait_for_service('get_object')
a = rospy.ServiceProxy('get_object', GetObject)
requ = GetObject._request_class()
requ.identifier.state.data = Identifier.STATE_NOPROCESSADO #mudar para processado quando visitar
requ.identifier.type.data = Identifier.TYPE_BASE
response = a(requ)
lista = response.list
#print(lista)
#lista[i].identifier.data == "A"
rospy.wait_for_service('/ger_drone/set_atualiza_mapa')
proxy = rospy.ServiceProxy('/ger_drone/set_atualiza_mapa', SetBool)
req = SetBool._request_class()
req.data = True
proxy(req)
return(lista)
def ReqPontos():
"""
Pede as informaçoes das bases que ainda nao foram processadas
Retorno:
@return: lista com as posiçoes de todos as bases nao processadas dadas em [x,y,z]
"""
rospy.wait_for_service('get_object')
a = rospy.ServiceProxy('get_object', GetObject)
requ = GetObject._request_class()
requ.identifier.state.data = Identifier.STATE_NOPROCESSADO
requ.identifier.type.data = Identifier.TYPE_BASE
response = a(requ)
lista = response.list
rospy.wait_for_service('/ger_drone/set_atualiza_mapa')
proxy = rospy.ServiceProxy('/ger_drone/set_atualiza_mapa', SetBool)
req = SetBool._request_class()
req.data = True
proxy(req)
listaPontos = []
for i in lista:
x = i.pose.position.x
y = i.pose.position.y
z = i.pose.position.z
listaPontos.append([x,y,z])
return(listaPontos)
def getSensor():
"""!
Requisita um objeto que contém quais foram os sensores vemelhos localizados e a sua posicao
Adiciona as poses desses sensores em lista
"""
print('entrou')
rospy.wait_for_service('get_object')
a = rospy.ServiceProxy('get_object', GetObject)
reqf = GetObject._request_class()
reqf.identifier.type.data = Identifier.TYPE_SENSOR_VERMELHO
response = a(reqf)
lista = response.list
print(len(lista))
rospy.wait_for_service('/ger_drone/set_atualiza_mapa')
proxy = rospy.ServiceProxy('/ger_drone/set_atualiza_mapa', SetBool)
req = SetBool._request_class()
req.data = False
proxy(req)
voarSensor(lista)
def getListObject():
"""!
Solicita para o Mapa as coordenadas de cada base encontrada e que nao foi visitada ainda
"""
rospy.wait_for_service('get_object')
cinco = rospy.ServiceProxy('get_object', GetObject)
reqc = GetObject._request_class()
reqc.identifier.state.data = Identifier.STATE_NOPROCESSADO
reqc.identifier.type.data = Identifier.TYPE_BASE
response = cinco(reqc)
lista = response.list
rospy.wait_for_service('/ger_drone/set_atualiza_mapa')
proxy = rospy.ServiceProxy('/ger_drone/set_atualiza_mapa', SetBool)
req = SetBool._request_class()
req.data = False
proxy(req)
getPose(lista)
