def visualize(self, trajectory, output_file): drawing = Drawing() # Определение параметров образов состояний аппарата machine_view_length, machine_view_width = self.__machine_view_size coordinates_scaling = machine_view_length / self.__machine_length machine_diameter = \ ((machine_view_length * 2.0) ** 2.0 + machine_view_width ** 2.0) \ ** 0.5 machine_radius = machine_diameter / 2.0 # Создание последовательности записываемых состояний аппарата def generate_states_sequence(): spawn_time = 0.0 for trajectory_time, state in trajectory: if trajectory_time >= spawn_time: spawn_time += self.__time_interval yield state states_sequence = generate_states_sequence() # Запись последовательности состояний аппарата is_view_box_initialized = False view_box_minimal_x, view_box_minimal_y = 0.0, 0.0 view_box_maximal_x, view_box_maximal_y = 0.0, 0.0 for state in states_sequence: # Создание образа состояния аппарата state_view_angle = - state.coordinates[2] / math.pi * 180.0 state_view_center = \ state.coordinates[0] * coordinates_scaling, \ - state.coordinates[1] * coordinates_scaling state_view_position = \ state_view_center[0], \ state_view_center[1] - machine_view_width / 2.0 state_view = \ Rect( insert = state_view_position, size = self.__machine_view_size, fill = rgb(255, 255, 255), stroke = rgb(0, 0, 0), stroke_width = 1 ) state_view.rotate( state_view_angle, center = state_view_center ) # Добавление образа состояния аппарата к образу траектории drawing.add(state_view) if is_view_box_initialized: view_box_minimal_x, view_box_minimal_y = \ min(state_view_center[0], view_box_minimal_x), \ min(state_view_center[1], view_box_minimal_y) view_box_maximal_x, view_box_maximal_y = \ max(state_view_center[0], view_box_maximal_x), \ max(state_view_center[1], view_box_maximal_y) else: is_view_box_initialized = True view_box_minimal_x, view_box_minimal_y = \ state_view_center[0], \ state_view_center[1] view_box_maximal_x, view_box_maximal_y = \ state_view_center[0], \ state_view_center[1] # Настройка отображения образа траектории drawing.viewbox( minx = view_box_minimal_x - machine_radius, miny = view_box_minimal_y - machine_radius, width = view_box_maximal_x - view_box_minimal_x + machine_diameter, height = view_box_maximal_y - view_box_minimal_y + machine_diameter ) # Запись образа траектории в файл try: drawing.write(output_file) except: raise Exception() #!!!!! Генерировать хорошие исключения
