def GetPose_UpdateWindow(self) -> dict:
"""
姿勢を取得し、ウインドウを更新する関数
Return:
CurrentPose (dict): Dobotの現在の姿勢
"""
pose = dType.GetPose(self.api) # 現在のDobotの位置と関節角度を取得
for num, key in enumerate(self.CurrentPose.keys()):
self.CurrentPose[key] = pose[num]
self.Window["-Get_JointPose1-"].update(
str(self.CurrentPose["joint1Angle"]))
self.Window["-Get_JointPose2-"].update(
str(self.CurrentPose["joint2Angle"]))
self.Window["-Get_JointPose3-"].update(
str(self.CurrentPose["joint3Angle"]))
self.Window["-Get_JointPose4-"].update(
str(self.CurrentPose["joint4Angle"]))
self.Window["-Get_CoordinatePose_X-"].update(str(
self.CurrentPose["x"]))
self.Window["-Get_CoordinatePose_Y-"].update(str(
self.CurrentPose["y"]))
self.Window["-Get_CoordinatePose_Z-"].update(str(
self.CurrentPose["z"]))
self.Window["-Get_CoordinatePose_R-"].update(str(
self.CurrentPose["r"]))
return self.CurrentPose
def GetPose_UpdateWindow(self):
"""
姿勢を取得し、ウインドウを更新する関数
Parameters
----------
api : Dobot型
DobotAPIのコンストラクタ
Window
PySimpleGUIのウインドウ画面
"""
pose = dType.GetPose(self.api) # 現在のDobotの位置と関節角度を取得
pose = dict(zip(self.pose_key, pose)) # 辞書形式に変換
self.Window["-JointPose1-"].update(str(pose["joint1Angle"]))
self.Window["-JointPose2-"].update(str(pose["joint2Angle"]))
self.Window["-JointPose3-"].update(str(pose["joint3Angle"]))
self.Window["-JointPose4-"].update(str(pose["joint4Angle"]))
self.Window["-CoordinatePose_X-"].update(str(pose["x"]))
self.Window["-CoordinatePose_Y-"].update(str(pose["y"]))
self.Window["-CoordinatePose_Z-"].update(str(pose["z"]))
self.Window["-CoordinatePose_R-"].update(str(pose["r"]))
return pose
def Operation(api, file_name, axis, volume=1, initPOS=None):
"""
A function that sends a motion command in any direction
Parameters
----------
api : CDLL
axis : str
移動方向
volume : int
移動量
"""
axis_list = ["x", "y", "z", "r"]
if initPOS != None:
pose = initPOS
else:
pose = dType.GetPose(api)
if axis in axis_list:
if axis == "x":
_OneAction(api, pose[0] + volume, pose[1], pose[2], pose[3])
elif axis == "y":
_OneAction(api, pose[0], pose[1] + volume, pose[2], pose[3])
elif axis == "z":
_OneAction(api, pose[0], pose[1], pose[2] + volume, pose[3])
else:
print("rは実装されていません。")
else:
print("移動軸に問題があります！")
# 座標をファイルへ書き込む
csv_write(file_name, dType.GetPose(api))
# 1回動作指令を出す関数
# def _OneAction(api, x=None, y=None, z=None, r=None, mode=dType.PTPMode.PTPMOVLXYZMode):
"""One step operation"""
def _OneAction(api, pose, mode=dType.PTPMode.PTPMOVLXYZMode):
"""One step operation"""
# if pose["x"] == None or y is None or z is None or r is None:
current_pose = dType.GetPose(api)
if pose["x"] is None:
pose["x"] = current_pose[0]
if pose["y"] is None:
pose["y"] = current_pose[1]
if pose["z"] is None:
pose["z"] = current_pose[2]
if pose["r"] is None:
pose["r"] = current_pose[3]
try:
lastIndex = dType.SetPTPCmd(
api, mode, pose["x"], pose["y"], pose["z"], pose["r"], isQueued=1
)[0]
__Act(api, lastIndex)
except TimeoutError:
return -1
else:
return 0
def GetPose_UpdateWindow(self) -> dict:
"""
姿勢を取得し、ウインドウを更新する関数
Return:
pose (dict):
Dobotの現在の姿勢
"""
pose = dType.GetPose(self.api) # 現在のDobotの位置と関節角度を取得
pose = dict(zip(self.pose_key, pose)) # 辞書形式に変換
self.Window["-JointPose1-"].update(str(pose["joint1Angle"]))
self.Window["-JointPose2-"].update(str(pose["joint2Angle"]))
self.Window["-JointPose3-"].update(str(pose["joint3Angle"]))
self.Window["-JointPose4-"].update(str(pose["joint4Angle"]))
self.Window["-CoordinatePose_X-"].update(str(pose["x"]))
self.Window["-CoordinatePose_Y-"].update(str(pose["y"]))
self.Window["-CoordinatePose_Z-"].update(str(pose["z"]))
self.Window["-CoordinatePose_R-"].update(str(pose["r"]))
return pose