class Domo:
__navegador = None
__sensorDeObjetos = None
__testigoLuminoso = None
__testigoSonoro = None
__config = None
__windowName = "Visor de Centrado"
__domoMostrarMovimiento = False
""" Ventana Eje (min,max) """
__ventanaX = None
__ventanY = None
""" Constructor """
def __init__(self, config):
self.__config = config
self.__navegador = Navegador(self.__config)
self.__sensorDeObjetos = SensorDeObjetos(
config.DomoPatronAReconocer, config.DomoCamaraId,
config.DomoMostrarEnVentanaReconocimiento,
config.DomoFotogramasXCaptura)
self.__testigoLuminoso = Led()
self.__testigoSonoro = Buzzer()
if self.__config.DomoMostrarEnVentanaCentrado:
cv.NamedWindow(self.__windowName, 1)
self.__debugMode = self.__config.DomoDebugMode
""" Destructor """
def __del__(self):
if self.__config.DomoMostrarEnVentanaCentrado:
cv.DestroyWindow(self.__windowName)
""" Calcula las coordenadas de las ventanas una unica vez de acuerdo al tamano de la imagen """
def __calcularVentana(self):
if self.__ventanaX == None and self.__ventanY == None:
imgSize = self.__sensorDeObjetos.getImageSize()
imgSizeX = imgSize[0]
imgSizeY = imgSize[1]
tmpPrincipio = int(
(imgSizeX - self.__config.DomoVentanaHorizontal) / 2)
tmpFin = imgSizeX - tmpPrincipio
self.__ventanaX = (tmpPrincipio, tmpFin)
tmpPrincipio = int(
(imgSizeY - self.__config.DomoVentanaVertical) / 2)
tmpFin = imgSizeY - tmpPrincipio
self.__ventanaY = (tmpPrincipio, tmpFin)
""" Posiciona el Domo """
def posicionar(self):
self.__sensorDeObjetos.capturar()
self.__calcularVentana()
if self.__sensorDeObjetos.haveObjects():
self.__testigoLuminoso.encender()
if self.__config.DomoMover:
self.__posicionar()
else:
self.__testigoLuminoso.apagar()
""" Calcula la posicion """
def __posicionar(self):
coordenadas = self.__sensorDeObjetos.getObjectPosition()
""" ((x, y, w, h), n) """
x = coordenadas[0]
y = coordenadas[1]
w = coordenadas[2]
h = coordenadas[3]
n = coordenadas[4]
cx = int(x + (w / 2))
cy = int(y + (h / 2))
mov = self.__calcularMovimientoDomo(x, y, w, h, n, cx, cy)
movX = mov[0]
movY = mov[1]
movZ = mov[2]
if self.__config.DomoMostrarEnVentanaCentrado:
self.__mostrarCentradoEnVentana(cx, cy, movX, movY)
self.__realizarMovimientos(movX, movY, movZ)
""" Muestra una imagen con la 'Ventana' para la imagen """
def __mostrarCentradoEnVentana(self, cx, cy, movX, movY):
tmpImage = self.__sensorDeObjetos.getImage()
cv.Circle(tmpImage, (cx, cy), 3, cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (self.__ventanaX[0], 0),
(self.__ventanaX[0], tmpImage.height), cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (self.__ventanaX[1], 0),
(self.__ventanaX[1], tmpImage.height), cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (0, self.__ventanaY[0]),
(tmpImage.width, self.__ventanaY[0]), cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (0, self.__ventanaY[1]),
(tmpImage.width, self.__ventanaY[1]), cv.RGB(255, 0, 0))
imgCenterX = int(tmpImage.width / 2)
imgCenterY = int(tmpImage.height / 2)
cv.Circle(tmpImage, (imgCenterX, imgCenterY), 3, cv.RGB(0, 0, 255))
if self.__debugMode:
print movX, movY
cv.Line(tmpImage, (imgCenterX, imgCenterY),
(imgCenterX +
(movX * self.__config.DomoPixelesPorMovimientoDebugLineX),
imgCenterY), cv.RGB(0, 0, 255))
cv.Line(tmpImage, (imgCenterX, imgCenterY),
(imgCenterX, imgCenterY +
(movY * self.__config.DomoPixelesPorMovimientoDebugLineX)),
cv.RGB(0, 0, 255))
"""cv.SaveImage("ImagenCentrado.jpg", tmpImage)"""
cv.ShowImage(self.__windowName, tmpImage)
return cv.WaitKey(10) <= 0
""" Calcula el moviemiento del domo """
def __calcularMovimientoDomo(self, x, y, w, h, n, cx, cy):
return (self.__calcularCantidadMoviemientoEje(self.__ventanaX, cx),
self.__calcularCantidadMoviemientoEje(self.__ventanaY, cy),
self.__calcularCantidadMoviemientoDistancia(w))
""" Realiza el moviemiento del domo """
def __realizarMovimientos(self, movX, movY, movZ):
self.__navegador.mover(movX, movY, movZ)
""" Devuelve la cantidad de movimientos que hay que realizar para centrar el Objeto """
def __calcularCantidadMoviemientoEje(self, ventana, centroFigura):
centroFronteraPrincipio = ventana[0]
centroFronteraFin = ventana[1]
if centroFigura < centroFronteraPrincipio:
return self.__pixelesAMovimiento(centroFigura -
centroFronteraPrincipio)
elif centroFigura > centroFronteraFin:
return self.__pixelesAMovimiento(centroFigura - centroFronteraFin)
else:
return 0
""" Devuelve la cantidad de movimientos que hay que realizar para centrar el Objeto en Z """
def __calcularCantidadMoviemientoDistancia(self, width):
minimo = self.__config.DomoVentanaDistanciaMinima
maximo = self.__config.DomoVentanaDistanciaMaxima
if width < minimo:
return minimo - width
elif width > maximo:
return maximo - width
else:
return 0
""" Devuelve la cantidad de movimientos que implica la cantidad de pixeles pasada """
def __pixelesAMovimiento(self, pixeles):
return int(round(pixeles / self.__config.DomoPixelesPorMovimiento))
class Domo:
__navegador = None
__sensorDeObjetos = None
__testigoLuminoso = None
__testigoSonoro = None
__config = None
__windowName = "Visor de Centrado"
__domoMostrarMovimiento = False
""" Ventana Eje (min,max) """
__ventanaX = None
__ventanY = None
""" Constructor """
def __init__ (self, config):
self.__config = config
self.__navegador = Navegador(self.__config)
self.__sensorDeObjetos = SensorDeObjetos(config.DomoPatronAReconocer, config.DomoCamaraId, config.DomoMostrarEnVentanaReconocimiento, config.DomoFotogramasXCaptura)
self.__testigoLuminoso = Led()
self.__testigoSonoro = Buzzer()
if self.__config.DomoMostrarEnVentanaCentrado :
cv.NamedWindow(self.__windowName,1)
self.__debugMode = self.__config.DomoDebugMode
""" Destructor """
def __del__(self):
if self.__config.DomoMostrarEnVentanaCentrado :
cv.DestroyWindow(self.__windowName)
""" Calcula las coordenadas de las ventanas una unica vez de acuerdo al tamano de la imagen """
def __calcularVentana(self):
if self.__ventanaX == None and self.__ventanY == None :
imgSize = self.__sensorDeObjetos.getImageSize()
imgSizeX = imgSize[0]
imgSizeY = imgSize[1]
tmpPrincipio = int((imgSizeX - self.__config.DomoVentanaHorizontal)/2)
tmpFin = imgSizeX - tmpPrincipio
self.__ventanaX = (tmpPrincipio,tmpFin)
tmpPrincipio = int((imgSizeY - self.__config.DomoVentanaVertical)/2)
tmpFin = imgSizeY - tmpPrincipio
self.__ventanaY = (tmpPrincipio,tmpFin)
""" Posiciona el Domo """
def posicionar(self):
self.__sensorDeObjetos.capturar()
self.__calcularVentana()
if self.__sensorDeObjetos.haveObjects() :
self.__testigoLuminoso.encender()
if self.__config.DomoMover :
self.__posicionar()
else :
self.__testigoLuminoso.apagar()
""" Calcula la posicion """
def __posicionar(self):
coordenadas = self.__sensorDeObjetos.getObjectPosition()
""" ((x, y, w, h), n) """
x = coordenadas[0]
y = coordenadas[1]
w = coordenadas[2]
h = coordenadas[3]
n = coordenadas[4]
cx = int(x + (w /2))
cy = int(y + (h /2))
mov = self.__calcularMovimientoDomo(x, y, w, h, n, cx, cy)
movX = mov[0]
movY = mov[1]
movZ = mov[2]
if self.__config.DomoMostrarEnVentanaCentrado :
self.__mostrarCentradoEnVentana(cx,cy, movX, movY)
self.__realizarMovimientos(movX, movY, movZ)
""" Muestra una imagen con la 'Ventana' para la imagen """
def __mostrarCentradoEnVentana(self,cx,cy,movX,movY):
tmpImage = self.__sensorDeObjetos.getImage()
cv.Circle(tmpImage, (cx,cy), 3, cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (self.__ventanaX[0],0), (self.__ventanaX[0],tmpImage.height), cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (self.__ventanaX[1],0), (self.__ventanaX[1],tmpImage.height), cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (0,self.__ventanaY[0]), (tmpImage.width,self.__ventanaY[0]), cv.RGB(255, 0, 0))
cv.Line(tmpImage, (0,self.__ventanaY[1]), (tmpImage.width,self.__ventanaY[1]), cv.RGB(255, 0, 0))
imgCenterX = int(tmpImage.width/2)
imgCenterY = int(tmpImage.height/2)
cv.Circle(tmpImage, (imgCenterX,imgCenterY), 3, cv.RGB(0, 0, 255))
if self.__debugMode :
print movX,movY
cv.Line(tmpImage, (imgCenterX,imgCenterY), (imgCenterX+ (movX*self.__config.DomoPixelesPorMovimientoDebugLineX),imgCenterY), cv.RGB(0, 0, 255))
cv.Line(tmpImage, (imgCenterX,imgCenterY), (imgCenterX,imgCenterY+ (movY*self.__config.DomoPixelesPorMovimientoDebugLineX)), cv.RGB(0, 0, 255))
"""cv.SaveImage("ImagenCentrado.jpg", tmpImage)"""
cv.ShowImage(self.__windowName, tmpImage)
return cv.WaitKey(10) <= 0
""" Calcula el moviemiento del domo """
def __calcularMovimientoDomo(self, x, y, w, h, n, cx, cy):
return ( self.__calcularCantidadMoviemientoEje(self.__ventanaX, cx), self.__calcularCantidadMoviemientoEje(self.__ventanaY, cy), self.__calcularCantidadMoviemientoDistancia(w))
""" Realiza el moviemiento del domo """
def __realizarMovimientos(self,movX,movY, movZ):
self.__navegador.mover(movX,movY,movZ)
""" Devuelve la cantidad de movimientos que hay que realizar para centrar el Objeto """
def __calcularCantidadMoviemientoEje(self, ventana, centroFigura):
centroFronteraPrincipio = ventana[0];
centroFronteraFin = ventana[1];
if centroFigura < centroFronteraPrincipio :
return self.__pixelesAMovimiento(centroFigura - centroFronteraPrincipio)
elif centroFigura > centroFronteraFin :
return self.__pixelesAMovimiento(centroFigura - centroFronteraFin)
else :
return 0
""" Devuelve la cantidad de movimientos que hay que realizar para centrar el Objeto en Z """
def __calcularCantidadMoviemientoDistancia(self,width):
minimo = self.__config.DomoVentanaDistanciaMinima
maximo = self.__config.DomoVentanaDistanciaMaxima
if width < minimo :
return minimo - width
elif width > maximo :
return maximo - width
else :
return 0
""" Devuelve la cantidad de movimientos que implica la cantidad de pixeles pasada """
def __pixelesAMovimiento(self,pixeles):
return int(round(pixeles / self.__config.DomoPixelesPorMovimiento))
