def straightDrive(Robot, v, l, n=150):
Robot.setTimeStep(l / v)
# Definiere Folge von Bewegungsbefehle:
motionCircle = np.zeros((n, 2))
for i in range(n):
motionCircle[i] = [v / n, 0]
for t in range(n):
# Bewege Roboter
motion = motionCircle[t]
#print("v = ", motion[0], "omega = ", motion[1]*180/np.pi)
Robot.move(motion)
return
def curveDrive(Robot, v, r, deltaTheta, n=150):
omega = v / r * np.sign(deltaTheta)
deltaTheta = abs(deltaTheta / 180 * np.pi)
# Anzahl Zeitschritte n mit jeweils der Laenge T = 0.1 sec definieren.
# T laesst sich ueber die Methode myRobot.setTimeStep(T) einstellen.
# T = 0.1 sec ist voreingestellt.
Robot.setTimeStep(deltaTheta / abs(omega))
# Definiere Folge von Bewegungsbefehle:
motionCircle = np.zeros((n, 2))
for i in range(n):
motionCircle[i] = [v / n, omega / n]
# Bewege Roboter
for t in range(n):
# Bewege Roboter
motion = motionCircle[t]
#print("v = ", motion[0], "omega = ", motion[1]*180/np.pi)
Robot.move(motion)
return