def dispatch(self):
# save as...
self._serialSend.unpack(bytes(self._pkgBuff))
# send
self._serialRecv.lWheelSpd = self.convertToASCII(int(self._serialSend.lWheelSpd / 42.94967296))
self._serialRecv.rWheelSpd = self.convertToASCII(int(self._serialSend.rWheelSpd / 42.94967296))
self._serialRecv.sum = SerialPortProxy.serialPortRecvSum(self._serialRecv)
self.writeData(self._serialRecv)
def timerEvent(self, event):
step = 1
if event.timerId() == self._timerId:
self._serialRecv.index += 1
if self._serialSend.ctrlWord.lPowerSw:
self._serialRecv.lMBrakeP = self.stepInc(self._serialRecv.lMBrakeP, step, 30)
self._serialRecv.lABrakeP = self.stepInc(self._serialRecv.lABrakeP, step, 30)
self._serialRecv.lMRotateP = self.stepInc(self._serialRecv.lMRotateP, step, 30)
self._serialRecv.lARotateP = self.stepInc(self._serialRecv.lARotateP, step, 30)
self._serialRecv.lWheelSpd = self.stepInc(self._serialRecv.lWheelSpd, step, 3000)
if self._serialSend.ctrlWord.rPowerSw:
self._serialRecv.rMBrakeP = self.stepInc(self._serialRecv.rMBrakeP, step, 30)
self._serialRecv.rABrakeP = self.stepInc(self._serialRecv.rABrakeP, step, 30)
self._serialRecv.rMRotateP = self.stepInc(self._serialRecv.rMRotateP, step, 30)
self._serialRecv.rARotateP = self.stepInc(self._serialRecv.rARotateP, step, 30)
self._serialRecv.rWheelSpd = self.stepInc(self._serialRecv.rWheelSpd, step, 3000)
self._serialRecv.sum = SerialPortProxy.serialPortRecvSum(self._serialRecv)
self.writeData(self._serialRecv)
