class PlaneadorHierarq:
def __init__(self, mec_rac):
self.plan_traj = PlaneadorPEE(mec_rac)
self.plan_enquad = PlaneadorEnquad(mec_rac)
def planear(self, crencas, estado_inicial, objectivo):
plano_enquad = self.plan_enquad.planear(crencas, estado_inicial, objectivo)
plano = []
if plano_enquad is not None:
if len(plano_enquad) > 2:
plano_enquad[0] = estado_inicial
plano_enquad[len(plano_enquad)-1] = objectivo
for i in range(0, len(plano_enquad)-1):
plano.extend(self.plan_traj.planear(crencas, plano_enquad[i], plano_enquad[i+1]))
else:
plano = self.plan_traj.planear(crencas, estado_inicial, objectivo)
return plano
def __init__(self, mec_rac):
self.plan_traj = PlaneadorPEE(mec_rac)
self.plan_enquad = PlaneadorEnquad(mec_rac)