def accUpdate(self):
"""vérifie la position du robot toute les dt secondes
et en déduit la vitesse et l'acceleration du robot selon les 3 axes X Y Z"""
self.start()
while (self.state):
if (not self.state):
break
a = self.position
va = self.vitesseVectorielle
time.sleep(self.dt)
b = self.position
vb = self.vitesseVectorielle
dx = fabs(b.x - a.x)
dy = fabs(b.y - a.y)
dz = fabs(b.z - a.z)
self.vitesseVectorielle = Vecteur(dx / self.dt, dy / self.dt,
dz / self.dt)
vx = vb.x - va.x
vy = vb.y - va.y
vz = vb.z - va.z
self.accelerationVectorielle = Vecteur(vx / self.dt, vy / self.dt,
vz / self.dt)
def __init__(self, position, direction):
"""position doit etre initialisé a la position du robot !
(qui est constament mise a jour lors du déplacement)
type est un string pour distinguer l'accelero des autres capteurs
state est un booleen qui represente l'etat du capteur on/off"""
Capteur.__init__(position, direction)
self.state = True
self.dt = 0.1
self.vitesseVectorielle = Vecteur(0, 0, 0)
self.accelerationVectorielle = Vecteur(0, 0, 0)
def devant(self, point):
"""cette méthode retroune True si la projection sur OXY d'un point est devant le capteur
retroune False sinon
"""
vecttemp = Vecteur(point.x - self.position.x,
point.y - self.position.y, 0)
return self.direction * vecttemp > 0
def __init__(self,
pave,
rg=Objet3D(),
rd=Objet3D(),
direction=Vecteur(1, 0, 0),
vitesserot=0.01,
vitesse=5.0):
"""
Constructeur du robot
direction: Vecteur norme montrant la direction initiale du robot
forme: Pave attendu (correspond aux methodes de deplacement)
rd: Objet3D, roue droite
rg: Objet3D, roue gauche
"""
Objet3D.__init__(self)
self.direction = direction
self.vitesse = vitesse
self.vitesseRot = vitesserot
self.forme = pave
self.centre = pave.centre.clone(
) # initalise le centre au centre du pave
self.rd = rd
self.rg = rg
# initialisation des centres des roues
self.rd.centre = pave.sommets[1] / 2
self.rg.centre = pave.sommets[0] / 2
def creerArene():
"""
renvoi une arene avec quelques objets: ici juste un pave
"""
arene = Arene()
global pave
pave = Pave(50, 50, 0)
pave.deplacer(Vecteur(50, 50, 0)) # Le robot doit avoir une position nulle au depart pour etre a (50,50)
arene.add(pave)
return arene
def clavier(event):
"""
q, d : tourner
z, s : avancer/reculer
"""
effacer()
pasRotation = pi / 100
global pave
global vueArene
global Canevas
touche = event.keysym
if touche == 'z':
pave.deplacer(Vecteur(0, -1, 0))
if touche == 's':
pave.deplacer(Vecteur(0, 1, 0))
if touche == 'q':
pave.tourner(-pasRotation)
if touche == 'd':
pave.tourner(pasRotation)
vueArene.afficher(Canevas)
def __init__(self,
pave,
rg=Objet3D(),
rd=Objet3D(),
direction=Vecteur(1, 0, 0)):
"""
:param pave: forme du robot, a priori Pave
:param rg: roue droite
:param rd: roue gauche
:param direction: direction du robot
"""
RobotAutonome.__init__(self, pave, rg, rd, direction)
self.tete = Tete(
self
) # la tete est exactement au centre du robot, elle est oriente comme le vecteur direction
def setUp(self):
self.r = Robot(Pave(50, 50, 0), Objet3D(), Objet3D(), Vecteur(0, -1, 0))