def __init__(self, brokerIp=None, brokerPort=1883, topic=None):
self.__brokerIp = brokerIp
self.__brokerPort = brokerPort
self.__topic = topic
# mqtt의 Client 객체 생성
self.__client = mqtt.Client()
# 콜백 함수 설정
self.__client.on_connect = self.__on_connect
self.__client.on_disconnect = self.__on_disconnect
# 메시지를 받았을때 자동을 호출되는 콜백함수
self.__client.on_message = self.__on_message
# 센서 객체 생성
self.rgbLed = RgbLed(redpin=16, greenpin=18, bluepin=22)
self.pca9685 = Pca9685()
self.buzzer = ActiveBuzzer(35)
self.laser = Laser(37)
self.laser2 = Laser(29)
self.sg90direction = Sg90(self.pca9685, channel=15)
self.sg90sensor = Sg90(self.pca9685, channel=14)
self.sg90camera_vertical = Sg90(self.pca9685, channel=13)
self.sg90camera_horizontal = Sg90(
self.pca9685, channel=8) #12번인데 지금 개박살나서 8번으로 비활성화 해놨어요
self.lcd1602 = Lcd1602(0x27)
# 서보모터 각도 고정값
self.camera_angle_vertical = 10
self.camera_angle_horizontal = 70
self.direction_angle = 90
self.sensor_angle = 70
def __init__(self, brokerIp=None, brokerPort=1883, topic=None):
self.__brokerIp = brokerIp
self.__brokerPort = brokerPort
self.__topic = topic
self.__client = mqtt.Client()
self.__client.on_connect = self.__on_connect
self.__client.on_disconnect = self.__on_disconnect
self.__client.on_message = self.__on_message
self.pca9685 = Pca9685()
self.dcMotorL = DCMotor(IN1=11, IN2=12, pca9685=self.pca9685, pwm=5)
self.dcMotorR = DCMotor(IN1=13, IN2=15, pca9685=self.pca9685, pwm=4)
self.sg90direction = Sg90(self.pca9685, channel=15)
self.sg90sensor = Sg90(self.pca9685, channel=14)
self.sg90camera_vertical = Sg90(self.pca9685, channel=13)
self.sg90camera_horizontal = Sg90(self.pca9685, channel=8)
# 속도 정보가 저장되는 싱글톤 객체 생성
self.singletonSpeed = SingletonSpeed()
# 모터의 기본 속도 정의
self.motorspeed = 0
self.camera_angle_vertical = 10
self.camera_angle_horizontal = 70
self.direction_angle = 90
self.sensor_angle = 70
self.laser1 = Laser(37)
self.laser2 = Laser(29)
self.buzzer = ActiveBuzzer(35)
self.rgbLed = RgbLed(redpin=16, greenpin=18, bluepin=22)
self.checkStatus = False
def __init__(self, brokerIp=None, brokerPort=1883, topic=None):
self.__brokerIp = brokerIp
self.__brokerPort = brokerPort
self.__topic = topic
self.__client = mqtt.Client()
self.__client.on_connect = self.__on_connect
self.__client.on_disconnect = self.__on_disconnect
self.__client.on_message = self.__on_message
self.pca9685 = Pca9685()
self.dcMotorL = DCMotor(IN1=11, IN2=12, pca9685=self.pca9685, pwm=5)
self.dcMotorR = DCMotor(IN1=13, IN2=15, pca9685=self.pca9685, pwm=4)
# 속도 정보가 저장되는 싱글톤 객체 생성
self.singletonSpeed = SingletonSpeed()
# 모터의 기본 속도 정의
self.motorspeed = 0
def __init__(self):
self.pcf8591 = Pcf8591(0x48)
self.pca9685 = Pca9685()
self.buzzer = ActiveBuzzer(35)
self.dcmotor = DcMotor(self.pca9685)
self.gas = Gas(self.pcf8591, ain=2) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.hcsr = HcSr04(trigpin=40, echopin=38) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.laser = Laser(37)
self.photo = Photoresistor(self.pcf8591, 0) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.led = RgbLed(redpin=16, greenpin=18, bluepin=22)
self.servo1 = Sg90(self.pca9685, 0) # 카메라 서보1
self.servo2 = Sg90(self.pca9685, 1) # 카메라 서보2
self.servo3 = Sg90(self.pca9685, 8) # 초음파 서보
self.servo4 = Sg90(self.pca9685, 9) # 앞바퀴 서보
self.thermistor = Thermistor(self.pcf8591, 1) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.tracker = Tracker(32) # 클래스 생성자에서 스레드 생성
self.lcd = Lcd1602(0x27)
def __init__(self, brokerIp, brokerPort, pubTopic):
# 센서 값을 받아오기 위해 각각의 객체를 생성하고, Pin 번호도 동시에 설정
self.pca9685 = Pca9685()
self.pcf8591 = Pcf8591(0x48)
self.gas = Gas(self.pcf8591, ain=2)
self.hcsr04 = HcSr04(trigpin=38, echopin=40)
self.thermistor = Thermistor(self.pcf8591, 1)
self.photoresister = Photoresister(self.pcf8591, ain=0)
self.tracking = Tracking(Tracking=36)
# SensorRover 객체 생성 시 받아온 값을 클래스 내에서 사용하기 위한 선언
self.brokerIp = brokerIp
self.brokerPort = brokerPort
self.pubTopic = pubTopic
self.client = None
# 속도 값을 받아 오기 위한 객체 생성
self.singletonSpeed = SingletonSpeed()
def forward(self):
GPIO.output(self.__IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.__IN2, GPIO.LOW)
def backward(self):
GPIO.output(self.__IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.__IN2, GPIO.HIGH)
def stop(self):
GPIO.output(self.__IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.__IN2, GPIO.LOW)
self.setSpeed(0)
if __name__ == '__main__':
pca9685 = Pca9685()
dcMotor1 = DCMotor(IN1=11, IN2=12, pca9685=pca9685, pwm=5)
dcMotor2 = DCMotor(IN1=13, IN2=15, pca9685=pca9685, pwm=4)
hcsr04 = HcSr04(trigpin=38, echopin=40)
dcMotor1.setSpeed(1023)
dcMotor2.setSpeed(1023)
dcMotor1.forword()
dcMotor2.forword()
time.sleep(5)
dcMotor1.backword()
dcMotor2.backword()
time.sleep(5)
dcMotor1.stop()
dcMotor2.stop()