import numpy as np
import argparse
import cv2
ap = argparse.ArgumentParser()
ap.add_argument("-i", "--image", required=True, help="Path to the image file")
args = vars(ap.parse_args())
image = cv2.imread(args["image"])
cv2.imshow("Original", image)
mask = mf.color_filter(image, "green")
cv2.imshow("Mask", mask)
cv2.waitKey(0)
[centroide, cnts] = mf.get_centroid(mask, "contorno")
cX = centroide[0][0]
cY = centroide[0][1]
print("------------------------------------------")
print("[DEBUG] centroide: {}".format(centroide))
# print("Size cnts: {}".format(len(cnts)))
# print("Size cnts[0]: {}".format(len(cnts[0])))
# print("Size cnts[0][0]: {}".format(len(cnts[0][0])))
# Hacer lista con coord horizontales y lista con pares x,y
cnt = cnts[0]
# puntos_hor = []
puntos_lista = []
for punto in cnt:
# puntos_hor.append(punto[0][0])
# La idea es separar dos objetos que se ven del mismo
# color en la imagen (dos yemas verdes)
import mis_funciones as mf
import numpy as np
import cv2
camara = cv2.VideoCapture(1)
for i in range(20):
image = mf.take_picture(camara)
filtrada = mf.color_filter(image, "green")
r = mf.get_centroid(filtrada)
# Máscara para obtener uno de los dos objetos
mask_izq = np.zeros(filtrada.shape[:2], dtype="uint8")
mask_izq[:, :r[0]] = 255
mask_der = cv2.bitwise_not(mask_izq)
objeto_izq = cv2.bitwise_and(filtrada, mask_izq)
objeto_der = cv2.bitwise_and(filtrada, filtrada, mask=mask_der)
print("Foto #{:02d}".format(i))
# cv2.imshow("mask_izq", mask_izq)
# cv2.imshow("mask_der", mask_der)
# cv2.imshow("Foto", image)
cv2.imshow("Objeto Izquierdo", objeto_izq)
cv2.imshow("Objeto Derecho", objeto_der)
cv2.waitKey(1000)
args = vars(ap.parse_args())
camara = cv2.VideoCapture(1)
for i in range(3000):
# Toma una foto
# foto = mf.take_picture(camara)
_, foto = camara.read()
# Filtra por color
filtered = mf.color_filter(foto, args["color"])
clone = filtered.copy()
# Centroide
# OJO: al usar método de contorno r es una lista de centroides
r, cnts = mf.get_centroid(filtered, "contorno")
mf.draw_circle(foto, r[0])
# print(r)
# cnts = mf.get_contours(filtered)
# print("# de contornos: {}".format(len(cnts)))
if cnts != 0:
cv2.drawContours(foto, cnts, -1, (0, 255, 0), 3)
# mf.show_picture(picture=picture, delay=1)
cv2.imshow("Mask", clone)
cv2.imshow("Foto", foto)
# Esta espera es necesaria para que se puedan abrir las ventanas
cv2.waitKey(1)
print("----------------------------------")
# Imagen: Foto de la mano
imagen = mf.take_picture(camara)
cv2.imshow("Foto", imagen)
cv2.waitKey(0)
# Máscara roja, contorno y área
mascara_rojo = mf.color_filter(imagen, "red")
cnt_rojo = mf.get_contours(mascara_rojo.copy())
area_rojo = cv2.contourArea(cnt_rojo[0])
print("[DEBUG] Area rojo: {}".format(area_rojo))
# ================================================================
# OPCION: buscar lso dos contornos más grandes en la máscara verde
# Máscara verde, contornos y area
mascara_verde = mf.color_filter(imagen, "green")
r, _ = mf.get_centroid(mascara_verde)
# ================================================================
# Máscara derecha (yema índice)
mask_der = np.zeros(mascara_verde.shape[:2], dtype="uint8")
mask_der[:, r[0]:] = 255
mascara_verde_temp = mascara_verde.copy()
# DEBUG
# cv2.imshow("Máscara verde temp (1)", mascara_verde_temp)
yema_indice = cv2.bitwise_and(mascara_verde_temp,
mascara_verde_temp,
mask=mask_der)
# DEBUG
print("Args['dedo']: {}".format(args["dedo"]))
print("Args['cantidad_motores']: {}".format(args["motores"]))
# --------------------------------------------------
# Conección de cámara y mano
print("\tConectando cámara...")
camara = cv2.VideoCapture(1)
print("\tConectando mano...")
mano = mf.Mano(camara)
print("\tListo!\n")
# Posición objetivo
imagen = mf.take_picture(camara)
filtrada = mf.color_filter(imagen, "red")
[r_objetivo, _] = mf.get_centroid(filtrada, method="contorno")
print("\n\tPunto objetivo: {}".format(r_objetivo))
# --------------------------------------------------
# Controlador basado en EnRoCo
print("\tInstanciando controlador...")
# Argumentos
if args["dedo"] == None:
dedo = "indice"
else:
dedo = args["dedo"]
if args["motores"] == None:
cantidad_motores = 2
else:
cantidad_motores = int(args["motores"])