def test_uniform_vehicle_distribution_default_params(self):
param_server = ParameterServer(
filename=
"modules/runtime/tests/data/deterministic_scenario_test.json")
scenario_generation = DeterministicScenarioGeneration(
num_scenarios=2, random_seed=0, params=param_server)
scenario_generation.dump_scenario_list("test.scenario")
self.assertEqual(len(scenario_generation._scenario_list), 2)
self.assertEqual(
len(scenario_generation._scenario_list[0]._agent_list), 2)
# assert scenario generation
agent0 = scenario_generation._scenario_list[0]._agent_list[0]
np.testing.assert_array_equal(agent0.state,
np.array([0., 0., 0., 0., 5.0]))
self.assertEqual(agent0.id, 0)
self.assertEqual(str(agent0.behavior_model),
"bark.behavior.BehaviorConstantVelocity")
self.assertEqual(str(agent0.dynamic_model),
"bark.dynamic.SingleTrackModel")
self.assertEqual(str(agent0.execution_model),
"bark.dynamic.ExecutionModelInterpolate")
agent1 = scenario_generation._scenario_list[0]._agent_list[1]
#np.testing.assert_array_equal(agent1.state, np.array([0., 10., 0., 0., 5.0]))
self.assertEqual(agent1.id, 1)
self.assertEqual(str(agent1.behavior_model),
"bark.behavior.BehaviorIDMClassic")
# TODO(@hart): make sure the map is not reloaded for rl-performance
for _ in range(0, 10):
_ = scenario_generation.get_next_scenario()
# loading serialized scenarios
scenario_loader = ScenarioGeneration()
scenario_loader.load_scenario_list("test.scenario")
self.assertEqual(len(scenario_loader._scenario_list), 2)
self.assertEqual(
len(scenario_loader._scenario_list[0]._agent_list),
len(scenario_generation._scenario_list[0]._agent_list))
self.assertEqual(
str(scenario_loader._scenario_list[0]._agent_list[0].behavior_model
), "bark.behavior.BehaviorConstantVelocity")
#np.testing.assert_array_equal(scenario_loader._scenario_list[0]._agent_list[0].state,
# np.array([0., 0., 0., 0., 5.0]))
self.assertEqual(
str(scenario_loader._scenario_list[0]._agent_list[1].behavior_model
), "bark.behavior.BehaviorIDMClassic")
def test_python_model_inheritance(self):
param_server = ParameterServer(
filename="modules/runtime/tests/data/deterministic_scenario.json")
scenario_generation = DeterministicScenarioGeneration(
num_scenarios=3, random_seed=0, params=param_server)
viewer = MPViewer(params=param_server,
follow_agent_id=False,
use_world_bounds=True)
scenario, idx = scenario_generation.get_next_scenario()
world = scenario.get_world_state()
behavior_model = PythonBehaviorModelWrapperInheritance(param_server)
world.GetAgent(0).behavior_model = behavior_model
world.GetAgent(0).behavior_model.SetLastAction(
np.array([1., 1.], dtype=np.float32))
world.Step(0.2)