def main():
vs = PiVideoStream()
vs.start()
time.sleep(2.0)
vs.consistent()
setup_trackbars(range_filter)
cv2.namedWindow("Original", cv2.WINDOW_NORMAL)
cv2.namedWindow("Thresh", cv2.WINDOW_NORMAL)
while True:
image = vs.read()
frame_to_thresh = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
v1_min, v2_min, v3_min, v1_max, v2_max, v3_max = get_trackbar_values(range_filter)
thresh = cv2.inRange(frame_to_thresh,(v1_min, v2_min, v3_min),(v1_max, v2_max, v3_max))
cv2.imshow("Original", image)
cv2.imshow("Thresh", thresh)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF is ord('q'):
break
# Demarre la communication sur le port série
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',9600)
# Fenetre d'affichage de la "vue" du robot
cv2.namedWindow('preview', cv2.WINDOW_NORMAL)
# Definition des seuils HSV pour le vert
greenLower = (90, 70, 90)
greenUpper = (105, 255, 255)
# Demarage du flux video sur un thread different
vs = PiVideoStream()
vs.start()
# Laisse le temps de chauffer a la camera
time.sleep(2)
vs.consistent()
print("Demarrage")
# Boucle principale
while True :
frame = vs.read()
# Convertis la frame en HSV
hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# Construis un masque pour la couleur définie
mask = cv2.inRange(hsv, greenLower, greenUpper)
mask = cv2.erode(mask, None, iterations = 4)
mask = cv2.dilate(mask, None, iterations = 4)
# Detecte les contours dans le masque
# Calcul du moment du masque
moment = cv2.moments(mask)
