Exemple #1
0
class PlaneadorHierarq:
    def __init__(self, mec_rac):
        self.plan_traj = PlaneadorPEE(mec_rac)
        self.plan_enquad = PlaneadorEnquad(mec_rac)
        
    def planear(self, crencas, estado_inicial, objectivo):
        plano_enquad = self.plan_enquad.planear(crencas, estado_inicial, objectivo)
        plano = []
        if plano_enquad is not None:            
            if len(plano_enquad) > 2:
                plano_enquad[0] = estado_inicial
                plano_enquad[len(plano_enquad)-1] = objectivo
                for i in range(0, len(plano_enquad)-1):
                    plano.extend(self.plan_traj.planear(crencas, plano_enquad[i], plano_enquad[i+1]))
            else:
                plano = self.plan_traj.planear(crencas, estado_inicial, objectivo)
        
        return plano
            
Exemple #2
0
 def __init__(self, mec_rac):
     self.plan_traj = PlaneadorPEE(mec_rac)
     self.plan_enquad = PlaneadorEnquad(mec_rac)