def solve_rotation_test_270L(atol=1e-15): g1 = np.array([0, -1, 0, 0]) g2 = np.array([0, 1, -1, 0]) R = solve_rotation_ap(g1, g2) e0 = np.array([0, 1, 1, 1]) e1 = np.array([0, 0, -1, 0]) e2 = np.array([0, 0, 0, 0]) t0 = np.array([0, 1, -1, 1]) t1 = np.array([0, -1, 0, 0]) t2 = np.array([0, 0, 0, 0]) assert_allclose(R.dot(e0), t0, atol=atol) assert_allclose(R.dot(e1), t1, atol=atol) assert_allclose(R.dot(e2), t2, atol=atol)