def __init__(self):
self.data = {
"IR-sensor 1 V": 0,
"TargetingM flaggor1": 0,
"IR-sensor 2 F": 0,
"IR-sensor 3 H": 0,
"Tejpsensor 1 VF": 0,
"TargetingM flaggor3": 0,
"TargetingM flaggor2": 0,
"Tejpsensor 2 HF": 0,
"Avståndssensor": 0,
"Träffdetektor": 0,
"Tapevalues":0,
"Liv": 3,
"Kontrolläge":0,
"Move":0
}
self.dataAddress = 0
self.rfClient = RFCommClient(SUREBU1_MACADDR, 1)
class Surebu:
"""
Container som håller alla värden från roboten och uppkopplingen till den. Är också en kontroller i den mån att den
skickar kommandon och förfrågningar till roboten över uppkopplingen.
"""
def __init__(self):
self.data = {
"IR-sensor 1 V": 0,
"TargetingM flaggor1": 0,
"IR-sensor 2 F": 0,
"IR-sensor 3 H": 0,
"Tejpsensor 1 VF": 0,
"TargetingM flaggor3": 0,
"TargetingM flaggor2": 0,
"Tejpsensor 2 HF": 0,
"Avståndssensor": 0,
"Träffdetektor": 0,
"Tapevalues":0,
"Liv": 3,
"Kontrolläge":0,
"Move":0
}
self.dataAddress = 0
self.rfClient = RFCommClient(SUREBU1_MACADDR, 1)
def connect_disconnect_button(self):
"""
Försöker antingen ansluta till eller koppla ifrån roboten. Om metoden ska ansluta till roboten så skickar den
även en förfrågan om vilket kontrolläge roboten är i och väntar sedan på svar.
"""
if self.rfClient.status == "NOT CONNECTED":
tries = 0
while not self.rfClient.connect():
tries += 1
if tries is 10:
break
else:
pass
if self.rfClient.status == "CONNECTED":
self.rfClient.send(bytes([ADDRESSES.index("Kontrolläge")]))
self.data["Kontrolläge"] = self.rfClient.receive()
else:
print("Failed to connect to: " + self.rfClient.host)
else:
self.rfClient.disconnect()
def draw(self, screen, dims):
"""
Tar in en yta och dimensioner/förhållanden och ritar ut sensorvärden och
status för uppkopplingen till roboten
"""
i = 0
for address in ADDRESSES:
if address not in DEBUG_ADDRESSES:
if i < 7:
text = FONT.render(address + ": " + str(self.data[address]), 5, BLACK)
if i < 3:
screen.blit(text, (dims.widthPadding / 4, dims.heightPadding + 30*i))
elif i < 5:
screen.blit(text, (dims.buttonWidth, dims.heightPadding + 30*(i - 3)))
elif i is 5:
screen.blit(text, (dims.widthPadding / 4, dims.totalHeight / 2.2))
elif i is 6:
screen.blit(text, (dims.widthPadding / 4, dims.totalHeight / 2.2 + dims.heightPadding))
elif i is 7:
text = FONT.render(address + ": ", 5, BLACK)
screen.blit(text, (dims.widthPadding / 4, dims.totalHeight / 2.2 + 2*dims.heightPadding))
for j in range(self.data[address]):
screen.blit(LIFE, (dims.widthPadding / 4 + j * (LIFE_RECT.width + dims.widthPadding / 4),
dims.totalHeight / 2.2 + 3*dims.heightPadding))
i += 1
self.__draw_status(screen, dims)
def __draw_status(self, screen, dims):
"""
Hjälpmetod för att rita ut statusen för uppkopplingen till roboten och i vilket kontrolllägen roboten är i.
"""
status = SMALL_FONT.render("STATUS: ", 5, BLACK)
if self.rfClient.status is "CONNECTED":
connection_satus = UNDERLINED_FONT.render(self.rfClient.status, 5, GREEN)
else:
connection_satus = UNDERLINED_FONT.render(self.rfClient.status, 5, RED)
screen.blit(status, (dims.rightPanelStart + dims.widthPadding,
dims.buttonHeight + dims.heightPadding*2.5))
screen.blit(connection_satus, (dims.rightPanelStart + 2.2*dims.widthPadding,
dims.buttonHeight + dims.heightPadding*2.5))
def update_data(self):
"""
Updaterar datan från roboten. Skickar en förfrågan om data från roboten och lyssnar efter ett svar som sedan
sparas. Metoden frågar och tar bara emot ett datavärde från roboten, för att ta emot alla datavärden från
roboten måste man kalla på metoden RETRIEVABLE_DATA+1(11 just nu) gånger.
"""
address = ADDRESSES[self.dataAddress]
self.rfClient.send(bytes([self.dataAddress]))
recievedData = self.rfClient.receive()
if len(recievedData) is not 0:
if address is "Liv":
if int(recievedData[0]) is 7:
self.data[address] = 3
elif int(recievedData[0]) is 3:
self.data[address] = 2
elif int(recievedData[0]) is 1:
self.data[address] = 1
else:
self.data[address] = 0
else:
self.data[address] = int(recievedData[0])
self.dataAddress += 1
if self.dataAddress > RETRIEVABLE_DATA:
self.dataAddress = 0