def main():
kruispuntnr = 1
einde = False # True waarde nog te implementeren
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# SPI-object maken voor afstandssensor
CE = 0 # Eerste kanaal op ADC selecteren
spi = spidev.SpiDev0(0, CE)
spi.max_speed_hz = 1000000
kanaal = 0 # Eerste analoge signaal
# Kleurensensor initialiseren
i2c = busio.I2C(5, 3)
kleurensensor = Adafruit_TCS34725.TCS34725(i2c)
# Server initialiseren
server = Server.Server()
last_error = 0 # Nodig voor de eerst keer volglijn uit te voeren
while not einde:
while True:
# Manuele override
message = server.listen()
if message:
last_error = 0
break
# Volg de lijn 10 keer
for i in range(10):
returnwaarde = lijninterpretatie()
if returnwaarde == "stopstreep":
stopMotor()
kruispunt(kruispuntnr, kleurensensor, kanaal)
kruispuntnr += 1
last_error = 0 #Herinitialisatie van lijnvolgalgoritme
else:
volglijn(returnwaarde)
# Na 10 maal lijn te volgen, check de sensoren
if adc.getAfstand(kanaal) < 15:
stopMotor()
while adc.getAfstand(kanaal) < 20:
pass
#Bericht uitlezen
while message != 'Ga door':
if message == 'rechtdoor':
forward(10)
time.sleep(0.0000001)
stopMotor()
message = server.listen()
elif message == 'links':
pass
message = server.listen()
raise Exception("Fout in de code.")
def linksInslaan(kanaal):
while zoeklijn():
motor.forward(10)
while not zoeklijn():
motor.forward(30)
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(0.25)
motor.turnLeftNinety()
motor.forward(30)
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
def oversteken(kanaal):
while zoeklijn():
motor.forward(10)
while not zoeklijn():
motor.forward(30)
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
def kruispunt(nummer, kleurensensor, kanaal):
# Wanneer rood
while detectiekleuren(kleurensensor) == 'rood':
pass
# Wanneer groen
if nummer == 1: # Check op berichten halverwege algoritme
while not zoeklijn():
# Check op manuele override
motor.forward(30)
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
elif nummer == 2:
pass
elif nummer == 3:
pass
elif nummer == 4:
pass
elif nummer == 5:
pass
def main():
kruispuntnr = 1
einde = False # True waarde nog te implementeren
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# SPI-object maken voor afstandssensor
CE = 0 # Eerste kanaal op ADC selecteren
spi = spidev.SpiDev0(0, CE)
spi.max_speed_hz = 1000000
kanaal = 0 # Eerste analoge signaal
# Kleurensensor initialiseren
i2c = busio.I2C(5, 3)
kleurensensor = adafruit_tcs34725.TCS34725(i2c)
last_error = 0 # Nodig voor de eerst keer volglijn uit te voeren
while not einde:
#kijken of de server een bericht stuurt
bericht = server.listen(timeout=0.01)
#manuele override starten
if bericht == "b'start'":
kruispunt_reserve = kruispuntnr
override = True
while override == True:
mess = server.listen(timeout=0.01)
if mess is not None:
message = mess
print(mess)
if mess == "b'vooruit'":
forward()
server.send('Vooruit.')
elif mess == "b'achteruit'":
backwards()
server.send('Achteruit.')
elif mess == "b'links'":
turnLeftNinety()
server.send('Links.')
elif mess == "b'rechts'":
turnRightNinety()
server.send('Rechts.')
#elif mess == "b'linksvooruit'":
#server.send('Linksvooruit.')
#elif mess == "b'linksachteruit'":
#server.send('Linksachteruit')
#elif mess == "b'rechtsvooruit'":
#server.send('Rechtsvooruit.')
#elif mess == "b'rechtsachteruit'":
#server.send('Rechtsachteruit')
#override beeïndigen
elif mess[0:6] == "b'stop":
server.send('Succesvol gestopt.')
kruispunt_manueel = 0
cijfer = 0
print(mess[-3])
print(mess[-2])
try:
cijfer = int(mess[-3])
kruispunt_manueel += cijfer * 10
except:
None
cijfer = 0
try:
cijfer = int(mess[-2])
kruispunt_manueel += cijfer
except:
None
if kruispunt_manueel != 0:
kruispuntnr = kruispunt_manueel
else:
kruispuntnr = kruispunt_reserve
finaalBericht = str(kruispuntnr)
server.send('Kruispunt = ' + ' ' + finaalBericht)
override = False
#als aan geen van voorgaande if-statements voldaan is, wordt de motor gestopt
else:
stopMotor()
#last_error = 0
#break
# Volg de lijn 10 keer
for i in range(10):
returnwaarde = lijninterpretatie()
if returnwaarde == "stopstreep":
stopMotor()
kruispunt(kruispuntnr, kleurensensor, kanaal)
kruispuntnr += 1
last_error = 0 #Herinitialisatie van lijnvolgalgoritme
else:
volglijn(returnwaarde)
# Na 10 maal lijn te volgen, check de sensoren
if adc.getAfstand(kanaal) < 15:
stopMotor()
while adc.getAfstand(kanaal) < 20:
pass
raise Exception("Fout in de code.")