def set_zero(self):
"""
Аппаратная установка точки начала отсчета
"""
# something to set zero position on manipulator
self.current_position = Point(0, 0, 0)
print("Set zero.")
def __init__(self):
"""
:param host: локальный хост севера Telnet
:param telnet_username: имя пользователя на сервере
:param telnet_password: пароль пользователя
:param moving_speed: начальная скорость перемещения по всем осям.
"""
self.tx = 0
self.ty = 0
self.tz = 0
self.current_position = Point(0, 0, 0)
self.program_zero = Point(0, 0, 0)
print("Manipulator initialisation")
self.socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
self.socket.connect(("127.0.0.1", 9105))
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
self.socket.sendall(b"as\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
print("logged: " + t.decode("utf-8"))
sleep(1)
self.socket.sendall(b"ZPOW ON\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
def __init__(self, host: str, telnet_username: str, telnet_password: str):
"""
:param host: локальный хост севера Telnet
:param telnet_username: имя пользователя на сервере
:param telnet_password: пароль пользователя
:param moving_speed: начальная скорость перемещения по всем осям.
"""
self.__host = host
self.__user_name = telnet_username
self.__password = telnet_password
self.current_position = Point(0, 0, 0)
self.program_zero = Point(0, 0, 0)
print("Manipulator initialisation")
def __sub__(self, other: Point or Iterable or Vector):
if type(other) == Vector:
return Vector(self.start_point - other.start_point, self.end_point - other.end_point)
other = Point.check_Point(other)
start = self.start_point - other
end = self.end_point - other
return Vector(start, end)
def set_length(self, new_len: float or int) -> None:
"""
Устанавливает новую длинну вектора, сохраняя направление вектора.
Не изменяет положение начальной точки!!!
:param new_len: новая длина вектора.
"""
rad = self.radius_vector()
cof = new_len / self.length()
rad *= cof
if (rad.z is not None):
vec = Vector(Point(0, 0, 0), rad)
else:
vec = Vector(Point(0, 0), rad)
vec.move_to_point(self.start_point)
# self.start_point *= cof
self.end_point = vec.end_point
def move_to_point(self, new_start_point: Point or Iterable) -> None:
"""
Перемещает начало вектора к заданной точке.
:param new_start_point: Точка куда необходимо перенести вектор.
"""
new_start_point = Point.check_Point(new_start_point)
dif_val = self.start_point - new_start_point
self.start_point -= dif_val
self.end_point -= dif_val
def __init__(self, point1: Point or Iterable, point2: Point or Iterable = None):
"""
Создает вектор плоскости. Если дана только одна точка, то вектор счетается радиус-вектором(начало в (0,0)).
:param point1: Точка начала вектора относительно С.О.
:param point2: Точка конца вектора относительно С.О.
"""
point1 = Point.check_Point(point1)
if type(point2) is None:
if point1.z is None:
self.start_point: Point = Point(0, 0)
else:
self.start_point: Point = Point(0, 0, 0)
self.end_point: Point = point1
else:
point2 = Point.check_Point(point2)
if (point1.z is None and point2.z is None) or (point1.z is not None and point2.z is not None):
self.start_point: Point = point1
self.end_point: Point = point2
else:
raise TypeError("Flat and 3D points used in one Vector obj.")
def get_current_position(self):
"""
получить текущую позицию
"""
self.socket.sendall(b"point a = here\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
input_data = (t.decode().split())
x = input_data[10]
y = input_data[11]
z = input_data[12]
self.x = x
self.y = y
self.z = z
self.tx = input_data[13]
self.ty = input_data[14]
self.tz = input_data[15]
print(self.x, self.y, self.z, self.tx, self.ty, self.tz)
return Point(x, y, z)
class Manipulator(MovingSystem):
def __init__(self, host: str, telnet_username: str, telnet_password: str):
"""
:param host: локальный хост севера Telnet
:param telnet_username: имя пользователя на сервере
:param telnet_password: пароль пользователя
:param moving_speed: начальная скорость перемещения по всем осям.
"""
self.__host = host
self.__user_name = telnet_username
self.__password = telnet_password
self.current_position = Point(0, 0, 0)
self.program_zero = Point(0, 0, 0)
print("Manipulator initialisation")
def move_to_point(self,
x: float or Point = None,
y: float = None,
z: float = None,
tx: float = None,
ty: float = None,
tz: float = None):
"""
Метод перемешения "головы" в звданную точку.
:param x: Координата по X
:param y: Координата по Y
:param z: Координата по Z
:param tx: Угол отклонения от оси OX
:param ty: Угол отклонения от оси OY
:param tz: Угол отклонения от оси OZ
:return:
"""
print(f'Move to point:({x}, {y}, {z})')
def set_start_height(self):
"""
Аппаратная установка высоты работы
"""
pass
def pick(self):
"""
Реализация захвата детали (опустились, зажали, подняли)
"""
pass
def setup(self):
"""
Реализация установки детали
"""
pass
def set_custom_angle(self):
"""
Отклонение на нужный нам угол
"""
def set_default_angle(self):
"""
Задается начальный угол(параллельное столу положение)
"""
pass
def set_zero(self):
"""
Аппаратная установка точки начала отсчета
"""
# something to set zero position on manipulator
self.current_position = Point(0, 0, 0)
print("Set zero.")
def set_program_zero(self):
"""
Программная установка положения точки начала отсчета
"""
self.program_zero = self.current_position.copy()
print("Set zero.")
def move_by_vector(self, point: Point or Vector):
"""
Смещение на вектор
"""
print(f"Move")
def get_pos(self) -> Point:
pass
class Manipulator(MovingSystem):
def __init__(self):
"""
:param host: локальный хост севера Telnet
:param telnet_username: имя пользователя на сервере
:param telnet_password: пароль пользователя
:param moving_speed: начальная скорость перемещения по всем осям.
"""
self.tx = 0
self.ty = 0
self.tz = 0
self.__host = host
self.__user_name = telnet_username
self.__password = telnet_password
self.port = telnet_port
self.current_position = Point(0, 0, 0)
self.program_zero = Point(0, 0, 0)
self.telnet_host = tn.Telnet(self.__host, self.port)
self.telnet_host.read_all()
self.telnet_host.write(self.__user_name.encode() + b"\n" + b"\n")
self.telnet_host.read_all()
self.telnet_host.write(b"\n" + b"\n")
self.telnet_host.read_all()
print("Manipulator initialisation")
self.socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
self.socket.connect(("127.0.0.1", 9105))
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
self.socket.sendall(b"as\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
print("logged: " + t.decode("utf-8"))
sleep(1)
self.socket.sendall(b"ZPOW ON\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
def move_to_point(self,
x: float or Point = None,
y: float = None,
z: float = None,
tx: float = None,
ty: float = None,
tz: float = None):
"""
Метод перемешения "головы" в звданную точку.
:param x: Координата по X
:param y: Координата по Y
:param z: Координата по Z
:param tx: Угол отклонения от оси OX
:param ty: Угол отклонения от оси OY
:param tz: Угол отклонения от оси OZ
:return:
"""
self.socket.sendall(b"point a\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
command = f"{x},{y},{z},0,180,-90"
print(command)
self.socket.sendall(command.encode() + b"\n" + b"\n")
sleep(1)
print("point set: " + t.decode("utf-8"))
sleep(1)
self.socket.sendall(b"do jmove a\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
sleep(1)
print("done a move: " + t.decode("utf-8"))
# if type(x) == Point:
# print(f"Moving to point -> {x}")
# self.current_position = x
# else:
# print(f"Moving to point -> ({x}, {y}, {z})")
# position = Point((0, 0, 0))
# if x is not None:
# position.x = x + self.program_zero.x
# else:
# position.x = self.current_position.x + self.program_zero.x
# if y is not None:
# position.y = y + self.program_zero.y
# else:
# position.y = self.current_position.y + self.program_zero.y
# if z is not None:
# position.z = z + self.program_zero.z
# else:
# position.z = self.current_position.z - self.program_zero.z
# self.current_position = position
def send_command(self, command):
"""
отправка команды через телнет
"""
# command1 = "point a"
# command2 = "0,700,-400,90,180,0"
# command3 = "do jmove a"
# self.telnet_host.write(command1.encode() + b"\n")
# self.telnet_host.write(command2.encode() + b"\n" + b"\n")
self.telnet_host.write(command.encode() + b"\n")
def set_start_height(self):
"""
Аппаратная установка высоты работы
"""
def pick(self):
"""
Реализация захвата детали (опустились, зажали, подняли)
"""
def setup(self):
"""
Реализация установки детали
"""
def set_custom_angle(self, angle):
"""
Отклонение на нужный нам угол
"""
self.get_current_position()
command = "point a"
self.telnet_host.write(command.encode() + b"\n")
command = f"{self.x},{self.y},{self.z},0,180,{angle}"
self.telnet_host.write(command.encode() + b"\n" + b"\n")
command = f"do jmove a"
self.telnet_host.write(command.encode() + b"\n")
def set_default_angle(self):
"""
Задается начальный угол(параллельное столу положение)
"""
def set_zero(self):
"""
Аппаратная установка точки начала отсчета
"""
# something to set zero position on manipulator
self.current_position = Point(0, 0, 0)
print("Set zero.")
def set_program_zero(self):
"""
Программная установка положения точки начала отсчета
"""
self.program_zero = self.current_position.copy()
print("Set zero.")
def move_by_vector(self, point: Point or Vector):
"""
Смещение на вектор
"""
def get_current_position(self):
"""
получить текущую позицию
"""
self.socket.sendall(b"point a = here\n")
sleep(1)
t = self.socket.recv(4096)
input_data = (t.decode().split())
x = input_data[10]
y = input_data[11]
z = input_data[12]
self.x = x
self.y = y
self.z = z
self.tx = input_data[13]
self.ty = input_data[14]
self.tz = input_data[15]
print(self.x, self.y, self.z, self.tx, self.ty, self.tz)
return Point(x, y, z)
summ_y = 0
for p in points:
summ_x += int(p[0])
summ_y += int(p[1])
return summ_x / len(points), summ_y / len(points)
# Find zero and constants
while not find_zero_flag:
ret, frame = cap.read()
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=parameters)
x_vector = None
y_vector = None
move_vector = None
frame_center = Point(frame.shape[1] / 2, frame.shape[0] / 2)
if ids is not None:
ids_dict = {}
ids_middle = {}
for i in range(ids.size):
ids_dict[int(ids[i][0])] = corners[i][0]
ids_middle[int(ids[i][0])] = find_middle(corners[i][0])
strg = ''
for i in range(0, ids.size):
strg += str(ids[i][0]) + ', '
_id = ids[i][0]
if _id in zero_ids:
if _id == 0:
mid_zero = ids_middle[ids[i][0]]
ADAPTIVE_CONSTANT = Zero_marker0.size / \
for p in points:
summ_x += int(p[0])
summ_y += int(p[1])
return summ_x / len(points), summ_y / len(points)
# Find zero and constants
while not find_zero_flag:
ret, frame = cap.read()
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(
gray, aruco_dict, parameters=parameters)
x_vector = None
y_vector = None
move_vector = None
frame_center = Point(frame.shape[1] / 2, frame.shape[0] / 2)
if ids is not None:
ids_dict = {}
ids_middle = {}
for i in range(ids.size):
ids_dict[int(ids[i][0])] = corners[i][0]
ids_middle[int(ids[i][0])] = find_middle(corners[i][0])
strg = ''
for i in range(0, ids.size):
strg += str(ids[i][0]) + ', '
_id = ids[i][0]
if _id in zero_ids:
if _id == 0:
mid_zero = ids_middle[ids[i][0]]
ADAPTIVE_CONSTANT = Zero_marker0.size / \