def SetCoordinatePose_click(self, pose: dict, queue_index: int = 1):
"""デカルト座標系で指定された位置にアームの先端を移動させる関数
Arg:
pose(dict): デカルト座標系および関節座標系で指定された姿勢データ
Return:
response(int):
0 : 応答あり
1 : 応答なし
"""
dType.SetPTPCmd(self.api, dType.PTPMode.PTPMOVJXYZMode, pose["x"],
pose["y"], pose["z"], pose["r"], queue_index)
time.sleep(5)
return 0
def _OneAction(api, pose, mode=dType.PTPMode.PTPMOVLXYZMode):
"""One step operation"""
# if pose["x"] == None or y is None or z is None or r is None:
current_pose = dType.GetPose(api)
if pose["x"] is None:
pose["x"] = current_pose[0]
if pose["y"] is None:
pose["y"] = current_pose[1]
if pose["z"] is None:
pose["z"] = current_pose[2]
if pose["r"] is None:
pose["r"] = current_pose[3]
try:
lastIndex = dType.SetPTPCmd(
api, mode, pose["x"], pose["y"], pose["z"], pose["r"], isQueued=1
)[0]
__Act(api, lastIndex)
except TimeoutError:
return -1
else:
return 0
def SetPoseAct(api, pose: dict, ptpMoveMode: str, queue_index: int=1):
"""デカルト座標系で指定された位置にアームの先端を移動させる関数
Arg:
api(dtype): DobotAPIのコンストラクタ
pose(dict): デカルト座標系および関節座標系で指定された姿勢データ
ptpMoveMode(str): 各座標系におけるDobotの制御方法
queue_index(int): データをQueueとして送るか。default to 0
* 0: 送らない
* 1: 送る
Return:
response(int):
0 : 応答あり
1 : 応答なし
"""
response = ''
try:
for ptpmode in ptpMoveModeDict:
if ptpMoveMode in ptpmode:
response = ptpMoveModeDict[ptpMoveMode]
break
if (not response) and (response != 0):
raise ValueError("指定された制御方法は存在しません。")
except (ValueError, TypeError) as e:
traceback.print_exc()
else:
dType.SetPTPCmd(api,
ptpMoveModeDict[ptpMoveMode],
pose["x"],
pose["y"],
pose["z"],
pose["r"],
queue_index
)
time.sleep(2)
return 0