def execute(self, userdata):
global deposito_flag
global seq
global areas_produtos
global pedidos
global area_numero
global nome_deposito
seq += 1
if deposito_flag == True:
rospy.logwarn("o produto carregado e " + str(userdata.produto))
rospy.logwarn("deposito 1 " + str(Areas.STORE_DEPOSITO1[3]))
rospy.logwarn("deposito 2 " + str(Areas.STORE_DEPOSITO2[3]))
rospy.logwarn("deposito 3 " + str(Areas.STORE_DEPOSITO3[3]))
if (userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO1[3]):
rospy.logwarn("deposito1")
nome_deposito = "Deposito1"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO1, seq, "Deposito1")
if (userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO2[3]):
rospy.logwarn("deposito2")
nome_deposito = "Deposito2"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO2, seq, "Deposito2")
if (userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO3[3]):
rospy.logwarn("deposito3")
nome_deposito = "Deposito3"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO3, seq, "Deposito3")
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
deposito_flag = False
return 'indo_deposito'
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
if self.count == 0:
self.count += 1
ligarNavigation(Areas.PEDIDOS, seq, "Pedidos")
return 'coleta_pedido'
if len(areas_produtos) == 0 or len(pedidos) == 0:
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
return 'voltar_casa'
rospy.logwarn("area_numero = " + str(area_numero))
rospy.logwarn(areas_produtos[area_numero])
ligarNavigation(areas_produtos[area_numero], seq,
"Area" + str(area_numero))
return 'coleta_produto'
def execute(self, userdata):
global deposito_flag
global seq
global areas_produtos
global pedidos
global area_numero
global nome_deposito
seq += 1
if deposito_flag == True:
rospy.logwarn("o produto carregado e "+str(userdata.produto))
rospy.logwarn("deposito 1 "+str(Areas.STORE_DEPOSITO1[3]))
rospy.logwarn("deposito 2 "+str(Areas.STORE_DEPOSITO2[3]))
rospy.logwarn("deposito 3 "+str(Areas.STORE_DEPOSITO3[3]))
if(userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO1[3]):
rospy.logwarn("deposito1")
nome_deposito = "Deposito1"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO1, seq, "Deposito1")
if(userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO2[3]):
rospy.logwarn("deposito2")
nome_deposito = "Deposito2"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO2, seq, "Deposito2")
if(userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO3[3]):
rospy.logwarn("deposito3")
nome_deposito = "Deposito3"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO3, seq, "Deposito3")
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
deposito_flag = False
return 'indo_deposito'
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
if self.count == 0:
self.count += 1
ligarNavigation(Areas.PEDIDOS, seq, "Pedidos")
return 'coleta_pedido'
if len(areas_produtos) == 0 or len(pedidos) == 0:
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
return 'voltar_casa'
rospy.logwarn("area_numero = "+str(area_numero))
rospy.logwarn(areas_produtos[area_numero])
ligarNavigation(areas_produtos[area_numero], seq, "Area"+str(area_numero))
return 'coleta_produto'
def voltar(req):
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
sys.exit()
def execute(self, userdata):
global nome_deposito
rospy.logwarn("entregar produto em : " + nome_deposito)
entregarProduto(nome_deposito)
return 'entregue'
def voltar(req):
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
sys.exit()
def execute(self, userdata):
global nome_deposito
rospy.logwarn("entregar produto em : "+nome_deposito)
entregarProduto(nome_deposito)
return 'entregue'