#instanciando os objetos (o construtor da classe CarHandler precisa das portas do GPIO que serão utilizadas)
objImageHandler = ImageHandler()
objCarHandler = CarHandler(
8, 16, 10, 18, 12) #forwardA, forwardB, backwordsA, backwordsB, direction
webcam = cv2.VideoCapture(0)
while True:
#pegando o frame atual da webcam
s, frame = webcam.read()
#tratando o frame para saber onde está a bolinha vermelha
binRed = objImageHandler.tratarFrame(frame)
#exibindo a imagem tratada (só use esse comando se seu raspberry tiver interface gráfica)
#objImageHandler.exibirCaptura(binRed)
#Verificando qual é a situacao da bolinha em relacao ao frame anterior e de acordo com a situacao, movendo o carro de um jeito diferente
situacao = objImageHandler.verificarSituacao(binRed)
if situacao == "naoencontrado":
objCarHandler.stop() #para o carro
else:
objCarHandler.forward() #acelera
if situacao == "direita":
objCarHandler.setAngle(75) #vira pra direita
elif situacao == "esquerda":
objCarHandler.setAngle(115) #vira pra esquerda
else:
objCarHandler.setAngle(90) #anda reto
time.sleep(0.1)
