def roboParaTras(self, delay=0):
dataMotores = CtrlMotores()
dataMotores.esq.data = -1
dataMotores.dir.data = -1
dataMotores.delay.data = delay
self.pubMotores.publish(dataMotores)
rospy.loginfo("[PUBLISHED] roboParaTras!")
def roboEmFrente(self, delay=0):
dataMotores = CtrlMotores()
dataMotores.esq.data = 1
dataMotores.dir.data = 1
dataMotores.delay.data = delay
self.pubMotores.publish(dataMotores)
rospy.loginfo("[PUBLISHED] roboEmFrente!")
def roboDir(self, delay=0):
dataMotores = CtrlMotores()
dataMotores.esq.data = 1
dataMotores.dir.data = -1
dataMotores.delay.data = delay
print 'passei'
self.pubMotores.publish(dataMotores)
rospy.loginfo("[PUBLISHED] roboDir!")
def roboAcionarMotores(self, esq, dir, delay=0):
if esq < 100 and dir < 100:
dataMotores = CtrlMotores()
dataMotores.esq.data = esq
dataMotores.dir.data = dir
dataMotores.delay.data = delay
self.pubMotores.publish(dataMotores)
rospy.loginfo("[PUBLISHED] roboAcionarMotores!")
def roboDirRampa(self, delay=0):
dataMotores = CtrlMotores()
dataMotores.rampa.data = True
dataMotores.esq.data = 1
dataMotores.dir.data = -1
dataMotores.delay.data = delay
self.pubMotores.publish(dataMotores)
rospy.loginfo("[PUBLISHED] roboDirRampa!")
def __init__(self, pub):
self.pubMotores = pub
self.dataMotores = CtrlMotores()
def roboParar(self, delay=0):
dataMotores = CtrlMotores()
self.pubMotores.publish(dataMotores)
rospy.loginfo("[PUBLISHED] roboParar!")