def _state_func_control(self):
# EFFECTS : 指示に従う状態
while True:
try:
# 一旦キューを空にする
while not self.senders['Julius'].msg_queue.empty():
self.senders['Julius'].msg_queue.get()
# 空にしてから待つ
msg = self.senders['Julius'].msg_queue.get(timeout = 0.1)
if '右' in msg:
self.controllers['Motor'].cmd_queue.put((-5000, 5000))
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
elif '左' in msg:
self.controllers['Motor'].cmd_queue.put((5000, -5000))
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
elif '前' in msg:
self.controllers['Motor'].cmd_queue.put((10000, 10000))
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('./voice-sample/yes.wav')
except Empty:
pass
# ウェブカメラは常にあたらしい画像を送り続けているのでキューを空にする必要はない
frame1, frame2 = self.senders['Webcamera'].msg_queue.get()
# Gの検出
coc_pos_list = detect_coc(frame1)
print(coc_pos_list)
if len(coc_pos_list) > 0:
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
return 'chase_coc'
def _state_func_smash_coc(self):
# EFFECTS : 虫を叩く
# 一旦止まる
self.controllers['Motor'].cmd_queue.put((0,0))
# 叩く
self.controllers['Arm'].cmd_queue.put(-30)
time.sleep(1)
# 上げる
self.controllers['Arm'].cmd_queue.put(60)
# 一定時間待つ
time.sleep(2)
frame1, frame2 = self.senders['Webcamera'].msg_queue.get()
# 虫が動いたかどうかの判定
coc_pos_list = detect_coc(frame1)
# 虫が画面にいない
if len(coc_pos_list) == 0:
# やれなかったと言う
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
return 'chase_coc'
# 射程圏外にいる
if not self.smash_point[0][0] < coc_pos_list[0][0] < self.smash_point[1][0] or \
not self.smash_point[0][1] < coc_pos_list[0][1] < self.smash_point[1][1]:
# やれなかったと言う
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
return 'chase_coc'
# 射程圏内から動いていない
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
return 'extermed_coc'
def run(self):
while True:
# 画像を取得
frame1, frame2 = self.senders['Webcamera'].msg_queue.get()
# 画像の中から虫の座標を取得
bug_point_list = detect_coc(frame1)
if len(bug_point_list) > 0: # 虫がいないなら何もしない
pass
def run(self):
frame1, frame2 = self.senders['Webcamera'].msg_queue.get()
while True:
frame1, frame2 = self.senders['Webcamera'].msg_queue.get()
if frame1 is None:
continue
coc_pos_list = detect_coc(frame2)
print(coc_pos_list)
if len(coc_pos_list) == 0:
continue
coc_pos = (coc_pos_list[0][0] - frame2.shape[1] / 2,
coc_pos_list[0][1] - frame2.shape[0] / 2)
print(coc_pos)
def _state_func_chase_coc(self):
# EFFECTS : 虫を追跡する
miss_count = 0 # 連続で見失った回数
while True:
frame1, frame2 = self.senders['Webcamera'].msg_queue.get()
coc_pos_list = detect_coc(frame1)
# 見失ったかどうかの処理
if len(coc_pos_list) == 0:
miss_count += 1 # インクリメント
if miss_count >= self.miss_coc_count_limit:
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
return 'where'
else:
miss_count = 0
# 虫が射程内にいるかどうか
print(coc_pos_list)
if self.smash_point[0][0] < coc_pos_list[0][0] < self.smash_point[1][0] and \
self.smash_point[0][1] < coc_pos_list[0][1] < self.smash_point[1][1]:
return 'smash_coc'
def _state_func_start(self):
# EFFECTS : 初期状態
while True:
try:
# 一旦キューを空にする
while not self.senders['Julius'].msg_queue.empty():
self.senders['Julius'].msg_queue.get()
# 空にしてから待つ
msg = self.senders['Julius'].msg_queue.get(timeout = 0.1)
if '虫でた' in msg:
# どこ？と言う状態に遷移
return 'where'
except Empty:
pass
# Gがいるかどうか
frame1, frame2 = self.senders['Webcamera'].msg_queue.get()
coc_pos_list = detect_coc(frame1)
if len(coc_pos_list) > 0:
self.controllers['JTalk'].cmd_queue.put('../voice-sample/yes.wav')
return 'chase_coc'