#region config
đến
#endregion config
"""
# NẠP CÁC ĐỐI TƯỢNG TỪ THƯ VIỆN
# ================================
from vex import Motor, Ports
from vex import DirectionType, DistanceUnits
from drivetrain import Drivetrain
# KHỞI TẠO CÁC BỘ PHẬN ROBOT
# ==========================
# khởi tạo các motor tương ứng với các cổng
motor_left = Motor(Ports.PORT1, True)
motor_right = Motor(Ports.PORT2)
# khởi tạo bộ truyền động
drive_train = Drivetrain(motor_left, motor_right,
200, 192, DistanceUnits.MM, 1)
# CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH
# ==========================
# di chuyển robot đến phía trước 120cm, tốc độ 50%
drive_train.drive_for(DirectionType.FWD, 120, DistanceUnits.CM, 50)
# di chuyển robot lui về phía sau 120cm, tốc độ 100%
drive_train.drive_for(DirectionType.REV, 120, DistanceUnits.CM, 100)
# ĐỊNH NGHĨA CÁC HÀM
# ==================
def flash_led(color, duration_in_seconds):
touch_led.on_hue(color)
sys.sleep(duration_in_seconds)
def dance():
for _ in range(2):
flash_led(ColorHue.YELLOW, 0.3)
flash_led(ColorHue.RED, 0.3)
# CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH
# ==================
# Luôn thực hiện cho đến khi bấm kết thúc chương trình
while True:
# Robot di chuyển về phía trước
drivetrain.drive(DirectionType.FWD)
# Khi cảm biến va chạm được nhấn
if bumper_front.pressing():
# đi lùi 20 cm
drivetrain.drive_for(REVERSE, 20, DistanceUnits.CM)
# Robot rẽ trái 60 độ
drivetrain.turn_for(LEFT, 120)
# nhảy múa
dance()
# Dòng này gây lỗi, bạn có biết nguyên nhân là gì không?
# distance_start = distance_front.distance(DistanceUnits=DistanceUnits.CM)
distance_start = distance_front.distance(DistanceUnits.CM)
print('Ban dau, robot cach tuong so CM la:', distance_start)
# CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH
# ==================
while True:
# Robot di chuyển về phía trước
drivetrain.drive(FORWARD)
# Khoảng cách distance cảm biến khoảng cách
# đọc được cách vật đối diện
distance_value = distance_front.distance(DistanceUnits.CM)
print('Robot cach tuong so CM la:', distance_value)
# Nếu khoảng cách nhỏ hơn hoặc bằng 20 CM thì:
if distance_value <= 20:
# Xác định khoảng cách cần lùi
reverse_value = distance_start - distance_value
print('Robot can di lui so CM la:', reverse_value)
# Robot đi lùi
drivetrain.drive_for(REVERSE, reverse_value, DistanceUnits.CM)
# thoát khỏi vòng lặp while True
# để dừng chương trình
# sau khi về vị trí cũ
break
