def atualizar_h(self, pos_grid_final):
self.h = func_aux.obter_distancia(self.pos_grid, pos_grid_final)
def a_star_v2(self, nodulo_inicial, nodulo_final):
nodulo_inicial.g = 0
nodulo_inicial.atualizar_h(nodulo_final.pos_grid)
nodulo_inicial.atualizar_f()
nodulo_inicial.ja_foi_visitado = True
lista_aberta = HeapCelulasGrid()
lista_fechada = []
lista_aberta.add_celula_heap(nodulo_inicial)
while lista_aberta.qnt_celulas_heap > 0:
nodulo_atual = lista_aberta.remover_primeira_celula_heap() # obtendo o nodulo de menor f
lista_fechada.append(nodulo_atual)
if nodulo_atual == nodulo_final:
lista_bruta = [i.pos_grid for i in lista_fechada]
lista_refinada = []
nodulo_regresso = nodulo_final
while nodulo_regresso != nodulo_inicial:
lista_refinada.insert(0, nodulo_regresso.pos_grid)
nodulo_regresso = nodulo_regresso.parente
lista_final = (lista_bruta, lista_refinada)
self.mudar_cor_celulas_procura_caminho(lista_bruta)
self.mudar_cor_celulas_caminho(lista_refinada)
lista_celulas_usadas = func_aux.transformar_duas_listas_em_set(lista_aberta.lista_heap_celulas,
lista_fechada)
func_aux.restaurar_estado_inicial_celulas(lista_celulas_usadas)
self.visualizar_a_star = True
return lista_final
lista_nodulos_vizinhos = self.obter_nodulos_vizinhos(nodulo_atual)
for vizinho in lista_nodulos_vizinhos:
if vizinho.ja_foi_visitado is False:
vizinho.parente = nodulo_atual
vizinho.atualizar_g()
vizinho.atualizar_h(nodulo_final.pos_grid)
vizinho.atualizar_f()
vizinho.ja_foi_visitado = True
if vizinho.andavel is False or vizinho in lista_fechada:
continue
distacia_vizinho = func_aux.obter_distancia(nodulo_atual.pos_grid, vizinho.pos_grid)
novo_mov_para_vizinho = nodulo_atual.g + distacia_vizinho
if novo_mov_para_vizinho < vizinho.g or vizinho not in lista_aberta.lista_heap_celulas:
vizinho.g = novo_mov_para_vizinho
vizinho.atualizar_f()
vizinho.parente = nodulo_atual
if vizinho not in lista_aberta.lista_heap_celulas:
lista_aberta.add_celula_heap(vizinho)
return None
def atualizar_g(self):
self.g = self.parente.g + func_aux.obter_distancia(self.parente.pos_grid, self.pos_grid)
def a_star_v2(self, nodulo_inicial, nodulo_final):
nodulo_inicial.g = 0
nodulo_inicial.atualizar_h(nodulo_final.pos_grid)
nodulo_inicial.atualizar_f()
nodulo_inicial.ja_foi_visitado = True
lista_aberta = []
lista_fechada = []
lista_aberta.append(nodulo_inicial)
while len(lista_aberta) > 0:
nodulo_atual = lista_aberta.pop(0) # obtendo o nodulo de menor f
nodulo_atual.ja_foi_analisado = True
lista_fechada.append(nodulo_atual)
if nodulo_atual == nodulo_final:
lista_bruta = [i.pos_grid for i in lista_fechada]
lista_refinada = []
nodulo_regresso = nodulo_final
while nodulo_regresso != nodulo_inicial:
lista_refinada.insert(0, nodulo_regresso.pos_grid)
nodulo_regresso = nodulo_regresso.parente
lista_final = (lista_bruta, lista_refinada)
self.mudar_cor_celulas_procura_caminho(lista_bruta)
self.mudar_cor_celulas_caminho(lista_refinada)
lista_celulas_usadas = func_aux.transformar_duas_listas_em_set(
lista_aberta, lista_fechada)
func_aux.restaurar_estado_inicial_celulas(lista_celulas_usadas)
self.visualizar_a_star = True
return lista_final
lista_nodulos_vizinhos = self.obter_nodulos_vizinhos(nodulo_atual)
for vizinho in lista_nodulos_vizinhos:
if vizinho.andavel is False or vizinho.ja_foi_analisado is True:
continue
if vizinho.ja_foi_visitado is False:
vizinho.parente = nodulo_atual
vizinho.atualizar_g()
vizinho.atualizar_h(nodulo_final.pos_grid)
vizinho.atualizar_f()
vizinho.ja_foi_visitado = True
distacia_vizinho = func_aux.obter_distancia(
nodulo_atual.pos_grid, vizinho.pos_grid)
novo_mov_para_vizinho = nodulo_atual.g + distacia_vizinho
vizinho_na_lista_aberta = False
if vizinho in lista_aberta:
vizinho_na_lista_aberta = True
if novo_mov_para_vizinho < vizinho.g or vizinho_na_lista_aberta is False:
vizinho.g = novo_mov_para_vizinho
vizinho.atualizar_f()
vizinho.parente = nodulo_atual
if vizinho_na_lista_aberta is False:
if len(lista_aberta) == 0:
lista_aberta.append(vizinho)
else:
for i in range(len(lista_aberta)):
if vizinho.f < lista_aberta[i].f:
lista_aberta.insert(i, vizinho)
break
elif vizinho.f == lista_aberta[
i].f and vizinho.h < lista_aberta[i].h:
lista_aberta.insert(i, vizinho)
break
elif i == len(lista_aberta) - 1:
lista_aberta.append(vizinho)
return None