def setLimites(U0):
#-----------------------------------------------------------
#variáveis globais
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glob = GlobalVariables()
thetaM = glob.getThetaM()
phiM = glob.getPhiM()
KM = glob.getKM()
BSSM = glob.getBSSM()
#global thetaM, phiM, KM, BSSM
#-----------------------------------------------------------
#Separar as variaveis de controle
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u1 = U0[0, 0]
u2 = U0[1, 0]
u3 = U0[2, 0]
u4 = U0[3, 0]
u5 = U0[4, 0]
#-----------------------------------------------------------
#tratar os dados da variável de controle - theta
#-----------------------------------------------------------
if u1 < 0:
u1 = 0
if u1 > thetaM:
u1 = thetaM
#-----------------------------------------------------------
#tratar os dados da variável de controle - phi
#-----------------------------------------------------------
if u2 < 0:
u2 = 0
if u2 > phiM:
u2 = phiM
#-----------------------------------------------------------
#tratar os dados da variável de controle - K
#-----------------------------------------------------------
if u3 < 0:
u3 = 0
if u3 > KM:
u3 = KM
#-----------------------------------------------------------
#tratar os dados da variável de controle - BSS
#-----------------------------------------------------------
if u4 < 0:
u4 = 0
if u4 > BSSM:
u4 = BSSM
#-----------------------------------------------------------
#retorno da função
#vetor corrigido
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U = np.array([[u1], [u2], [u3], [u4], [u5]])
return U
yod = 0.035 #y inicial zod = 0.22 #0.244 #z inicial (muito pequeno apens alguns centimetros) dxod = 0.24 #velocidade desejada no MS dyod = 0.00 #condição de balanço dzod = 0.00 #velocidade em z (igual a zero condição necessaria) #----------------------------------------------------------- #Tamanho do passo (não sendo usado ainda estudar como incorporar #esse dado) #----------------------------------------------------------- lstep = 0.5 + 0.1 * (dxod - 1) #----------------------------------------------------------- #valores máximos das variáveis de controle #reduzir o espaço de busca #----------------------------------------------------------- thetaM = glob.getThetaM() phiM = glob.getPhiM() KM = glob.getKM() expK = glob.getExpK() #ordem de grandeza da constante massa-mola BSSM = glob.getBSSM() #params = [thetaM;phiM;KM;expK;BSSM]; #----------------------------------------------------------- #variavel de controle inicial #modificar os valores obtidos aqui #Geralmente na literatura são usados x para variável de estado #e u para a variável de controle sendo usados essas letras #em maiusculo para representação #----------------------------------------------------------- #phi = 0.5000000000 #theta = 0.3801423352