def in_update(self, arg_int=True):
"""
GPIO入力
"""
# GPIO読み込み
val = None
if arg_int:
# 割込発生時点のGPIO
val = self.bus.read_byte_data(self.__ICADDR, REG_INTCAPB)
self.get_logger().info("I2C INTCAP: %s" % (bin(val)))
for i in range(0, 8):
# ON状態のチェック
if (val >> i) & 0x01 == 1:
level = 1
else:
level = 0
# X番号に置き換え
gpio_pin = self.__BEGIN_IN_DEFAULT + i
# ログの表示
self.get_logger().info("Port (IN): %s, Val: %s" %
(gpio_pin, level))
# 送信するメッセージの作成
msg = GpioMsg()
# BCMポート番号をX端子番号に読み替え
msg.port = gpio_pin
msg.value = level
# ボタンが押された情報を送信
self.pub.publish(msg)
else:
# 現時点のGPIO
val = self.bus.read_byte_data(self.__ICADDR, REG_GPIOB)
self.get_logger().info("I2C GPIO : %s" % (bin(val)))
def callback(self, gpio_pin, level, tick):
"""
スイッチ押下のコールバック関数
Parameters
----------
gpio_pin : int
ピン番号
"""
#チャタリング無視時間
diff = self.__chattering_cancel + 1
# 前回の入力からの時間差を計算
if self.__last[gpio_pin] is not None:
diff = pigpio.tickDiff(self.__last[gpio_pin], tick)
# チャタリング除去・前回入力から指定時間以上の間隔をあけて処理
if diff > self.__chattering_cancel:
# ログの表示
self.get_logger().info("Port (IN): %s, Val: %s, Tick: %s" %
(gpio_pin, level, tick))
# 送信するメッセージの作成
msg = GpioMsg()
# BCMポート番号をX端子番号に読み替え
msg.port = self.__GpioPin.index(gpio_pin)
msg.value = level
# ボタンが押された情報を送信
self.pub.publish(msg)
self.__last[gpio_pin] = tick
def lamp_con_i2c(self, port, value):
"""
ランプの点灯制御・I2C
----------
port : int
ポート番号
value : int
点灯パターン
"""
# 送信するメッセージの作成
msg = GpioMsg()
msg.port = port
msg.value = value
# ボタンが押された情報を送信
self.pub_i2c.publish(msg)
def callback_i2c(self, message):
"""
コールバック関数・I2C・メッセージ受け取り
Parameters
----------
message : gpio_mes
メッセージ
"""
# ログの表示
self.get_logger().info('Incoming request Port (I2C): %d Value: %d' %
(message.port, message.value))
# 送信するメッセージの作成
msg = GpioMsg()
# X端子番号をY端子番号に読み替え（100だけオフセット）
msg.port = message.port + 100
msg.value = message.value
# ボタンが押された情報を送信
self.pub_i2c.publish(msg)
def callback_gpio(self, message):
"""
コールバック関数・GPIO・メッセージ受け取り
Parameters
----------
message : gpio_mes
メッセージ
"""
# ログの表示
self.get_logger().info('Incoming request Port (GPIO): %d Value: %d' %
(message.port, message.value))
# 送信するメッセージの作成
msg = GpioMsg()
# BCMポート番号をX端子番号に読み替え
msg.port = message.port
msg.value = message.value
# ボタンが押された情報を送信
self.pub_gpio.publish(msg)
def in_update(self, arg_int=True):
"""
GPIO入力
"""
# GPIO読み込み
val = None
if arg_int:
# 割込発生時点のGPIO
# INTCAPだと同時押しが取り込みできない。離した後に前のON状態が残る
#val = self.bus.read_byte_data(self.__ICADDR, REG_INTCAPB)
val = self.bus.read_byte_data(self.__ICADDR, REG_GPIOB)
# 現在のH/L状態の一時格納
port_now = []
val_now = []
for i in range(0, 8):
# ON状態のチェック
if (val >> i) & 0x01 == 1:
level = 1
else:
level = 0
# X番号に置き換え
gpio_pin = self.__BEGIN_IN_DEFAULT + i
# 送信するメッセージの作成
msg = GpioMsg()
# BCMポート番号をX端子番号に読み替え
msg.port = gpio_pin
msg.value = level
# 現在のH/L状態に追記
port_now.append(msg.port)
val_now.append(msg.value)
# ボタンが押された/離された情報を送信
self.pub.publish(msg)
# ログの表示
self.get_logger().info("Port (IN): %s -> %s (INTCAP) %s " %
(port_now, val_now, bin(val)))
port_now.clear()
val_now.clear()
else:
# 現時点のGPIO（ここに限ってはINTフラグを解除するためのカラ読み込み用）
val = self.bus.read_byte_data(self.__ICADDR, REG_GPIOB)
self.get_logger().info("I2C GPIO : %s" % (bin(val)))
def in_update_thread(self, arg_val=1):
"""
GPIO入力の定期読み込み
Parameters
----------
arg_val
検出する値(L:0/H:1)
"""
# 現在のH/L状態の一時格納
val_now = []
# 送信するメッセージの作成
msg = GpioMsg()
# 指定の入力ピンを一通りスキャン
for i in self.__GpioPin:
# BCMポート番号をX端子番号に読み替え
msg.port = self.__GpioPin.index(i)
#現在値を読み込み
if wiringpi.digitalRead(i) == 0:
msg.value = 0
#前回と値が違うときだけ処理
if self.__GpioPin_before[msg.port] != msg.value:
# ボタンのON/OFF情報を送信
self.pub.publish(msg)
self.__GpioPin_before[msg.port] = msg.value
else:
msg.value = 1
#前回と値が違うときだけ処理
if self.__GpioPin_before[msg.port] != msg.value:
# ボタンのON/OFF情報を送信
self.pub.publish(msg)
self.__GpioPin_before[msg.port] = msg.value
# 現在のH/L状態に追記
val_now.append(msg.value)
# ログの表示
self.get_logger().info("Port (IN): %s -> %s" %
(self.__GpioPin, val_now))
val_now.clear()