def champ_perso(self,x_depart,x_arrivee,a,b):
self.Potentiel()
Ex1,Ey1=pt.Gradient(self.potentiel)
Ex1,Ey1=pt.Grad(Ex1,Ey1,self.x,self.y,x_depart,x_arrivee,a,b)
potentiel_repulsion=pt.Potentiel(+10,[self.x,self.y],p.x_grid,p.y_grid,p.r_evit/1.5)
Ex10,Ey10=pt.Gradient(potentiel_repulsion)
self.Ex,self.Ey=p.k*Ex10+Ex1,p.k*Ey10+Ey1
def champ_perso(self, x_depart, x_arrivee, a,
b): #permet de calculer le champ produit par ce robot
self.Potentiel()
Ex1, Ey1 = pt.Gradient(self.potentiel)
Ex1, Ey1 = pt.Grad(Ex1, Ey1, self.x, self.y, x_depart, x_arrivee, a, b)
potentiel_repulsion = pt.Potentiel(+10, [self.x, self.y], x_grid,
y_grid, r_evit / 1.5)
Ex10, Ey10 = pt.Gradient(potentiel_repulsion)
self.Ex, self.Ey = k * Ex10 + Ex1, k * Ey10 + Ey1