def start(self):
while (True):
mServidor = Servidor()
Servidor.push_status("Disponível")
mServidor.verificar_prepara()
#Dá um sinal sonoro
duration = 1 # second
freq = 440 # Hz
os.system(
'play --no-show-progress --null --channels 1 synth %s sine %f'
% (duration, freq))
while (not mServidor.droneConectado
): #verifica se ha algum drone que perdeu conexao
print("iniciando testes\n")
Servidor.push_status("Preparando drone...")
mTeste = Teste()
mTeste.start() #inicia os testes
mServidor = Servidor()
mServidor.droneConectado = True #conectou com Drone
Servidor.push_status("Pronto! Aguardando comando")
mServidor.verificar_comando(mTeste)
#Executar o comando
mServidor.setExecutando(True)
if (mServidor.comando == "demo"): #com um drone apenas
Servidor.push_status("Executando demo")
if (len(mTeste.mcs) == 1):
print("demo")
mTeste.setThreadEmergencial()
combinacao.combinacao1(mTeste.mcs[0])
elif (len(mTeste.mcs) == 2):
print("demo")
mTeste.setThreadEmergencial()
combinacao.combinacao1(mTeste.mcs[1])
else:
print("numero insuficiente")
if (mServidor.comando == "espiral"):
Servidor.push_status("Executando Espiral")
print("espiral")
if (len(mTeste.mcs) == 2):
mTeste.setThreadEmergencial()
combinacao.circulo(mTeste.mcs[0], mTeste.mcs[1])
else:
print("numero insuficiente")
if (mServidor.comando == "esquadrilha"):
Servidor.push_status("Executando Esquadrilha")
print("esquadrilha")
if (len(mTeste.mcs) == 2):
mTeste.setThreadEmergencial()
combinacao.esquadrilha(mTeste.mcs[0], mTeste.mcs[1])
else:
print("numero insuficiente")
self.tratamentoDeEnter(mTeste, mServidor)
#Verifica as baterias
mTeste.testeBateria(mTeste.cfs[0])
if (len(mTeste.cfs) == 2):
mTeste.testeBateria(mTeste.cfs[1])
mServidor.setExecutando(False)
Servidor.push_status("Aguardando")
#zera o pouso emergencial
for mc in mTeste.mcs:
mc.setStopMotion(False)
for sync in mTeste.scfs:
sync.close_link()
input("Movimento realizado. Tecle ENTER quando estiver disponível")
Servidor.push_status("Aguardando")
#zera o pouso emergencial
for mc in mTeste.mcs:
mc.setStopMotion(False)
for sync in mTeste.scfs:
sync.close_link()
input("Movimento realizado. Tecle ENTER quando estiver disponível")
def tratamentoDeEnter(self, mTeste, mServidor):
#verifica se foi ordenado um pouso emergencial para todos os drones
# se sim, stop=True
stop = True
for mc in mTeste.mcs:
if (mc.getStopMotion() == False):
stop = False
if (stop == False): #ou seja, nem todos os motores foram pausados
if (mServidor.comando !=
"empty"): #ou seja, os drones executaram algum movimento
Servidor.press_enter()
if __name__ == '__main__':
main = Main()
try:
main.start()
except (KeyboardInterrupt, SystemExit):
Servidor.push_status("Aguardando")
