def execute(self, userdata):
rospy.loginfo('Persona 1 detectada. Midiendo velocidad de la persona 1.')
self.clase.run()
sleep(0.5)
sf.habla("Me dirijo a saludarle. Porr favorr, espere.", 1.5)
return 'stopped'
def execute(self, userdata):
rospy.loginfo('Navegacion hasta la persona. Paso a la calibracion.')
sf.habla("Porr favorr, suba las manos para que pueda rreconocerle.", 1.5)
self.clase.run()
sleep(0.5)
userdata.cal_counter_out = self.clase.valor_final
return 'calibrated'
def execute(self, userdata):
rospy.loginfo('Navegacion hasta la persona. Paso a la calibracion.')
sf.habla("Please, put your hands up to recognize you", 1.5)
self.clase.run()
sleep(0.5)
userdata.cal_counter_out = self.clase.valor_final
return 'calibrated'
def execute(self, userdata):
rospy.loginfo('Navegacion hasta la persona. Paso a la calibracion.')
sf.habla("Por favor, suba las manos para que pueda reconocerle.", 1.5)
self.clase.run()
sleep(2)
userdata.cal_counter_out = self.clase.value[0]
#sf.habla("Usuario reconocido. Bienvenido,", 1.0)
return 'calibrated'
def execute(self, userdata):
rospy.loginfo('Persona calibrada. Pasando a interaccion humana.')
numTF = userdata.inter_counter_in
sf.habla(self.frase + self.nombre, 2.0)
sf.habla("Vamos a saludarnos, " + self.nombre, 0.1)
if self.nombre == "Enrique":
sf.cliente_meka(True, "mimica", "left", "left_hand_" + str(numTF))
else:
sf.cliente_meka(True, "dar_mano", "left",
"right_hand_" + str(numTF))
rospy.sleep(7.0)
sf.cliente_meka(False, "mimica", "left", "left_hand_" + str(numTF))
return 'welcomed'
def execute(self, userdata):
rospy.loginfo('Persona calibrada. Pasando a interaccion humana.')
numTF = userdata.inter_counter_in
self.clase.run()
sf.habla(self.frase + self.clase.nombre, 2.0)
sf.habla("Vamos a saludarnos, " + self.clase.nombre, 0.1)
print "El numero para el TF es " + str(numTF)
if self.clase.nombre == "Enrique" or self.clase.nombre == "Jose":
sf.cliente_meka(True, "mimica", "left", "left_hand_" + str(numTF))
else:
sf.cliente_meka(True, "dar_mano", "left",
"right_hand_" + str(numTF))
rospy.sleep(13.0)
sf.cliente_meka(False, "mimica", "left", "left_hand_" + str(numTF))
sf.habla("Me voy. Adios, " + self.clase.nombre, 1.0)
return 'welcomed'
def execute(self, userdata):
rospy.loginfo('Comenzando con la bienvenida')
sf.habla("Hello everyone. I'm going to give you a welcome", 1.5)
return 'stopped'
