def robot_coordonnees_pince_test():
grille = Grille(10, 10)
point_montage = PointMontage(5, 5)
grille.add_point_montage(point_montage)
robot = Robot()
robot.point_montage = point_montage
assert robot.coordonnees_pince() == robot.point_montage
# simulation mouvement haut
bras = Bras(5, 6)
robot.bras.append(bras)
grille.cases[6][5].append(bras)
assert robot.coordonnees_pince() == bras
def to_matrix(self,
x1: int,
y1: int,
x2: int,
y2: int,
robot: Robot = None) -> List:
"""Renvoie la grille sous forme d'une matrice.
0 pour un point de montage
-1 pour un bras d'autre robots (avec ou sans etape)
1 pour les bras du robot actuel (si lieu)
100 pour le vide
150 pour une etape
:param robot: Le point de vue du robot actuel (notamment pour la rétractation)
:type: Robot
:param x1: coordonée x
:param y1: coordonée y
:type: int
:param x2: coordonée x
:param y2: coordonée y
:type: int
:return : La carte en deux dimenssions
:rtype : List
"""
assert x1 <= x2
assert y1 <= y2
map: List = []
if robot is not None:
pince = robot.coordonnees_pince()
for y in range(y1, y2 + 1):
map.append([])
for x in range(x1, x2 + 1):
if x < 0 or x >= self.longueur or y < 0 or y >= self.hauteur:
map[y - y1].append(-2)
else:
if len(self.cases[y][x]) == 1:
if isinstance(self.cases[y][x][0], PointMontage):
# il s'agit d'un point de montage
map[y - y1].append(0)
elif isinstance(self.cases[y][x][0], Bras):
# le bras du robot ?
ok = False
if robot is not None \
and (pince == self.cases[y][x][0] or
(len(robot.bras) > 2 and self.cases[y][x][0] == robot.bras[-2]) or
(len(robot.bras) == 1 and self.cases[y][x][0] == robot.point_montage)):
ok = True
# c'est une pince de robot, la dernière case d'un bras
map[y - y1].append(1)
if not ok:
# c'est le bras d'un robot
map[y - y1].append(-1)
elif isinstance(self.cases[y][x][0], Etape):
# il s'agit d'une étape
map[y - y1].append(150)
elif len(self.cases[y][x]) == 2:
ok = False
if robot is not None \
and (pince == self.cases[y][x][0] or
(len(robot.bras) > 2 and self.cases[y][x][0] == robot.bras[-2]) or
(len(robot.bras) == 1 and self.cases[y][x][0] == robot.point_montage)):
ok = True
#c'est une pince de robot, la dernière case d'un bras
map[y - y1].append(1)
if not ok:
#c'est un bras de robot
map[y - y1].append(-1)
else:
#c'est une case vide
map[y - y1].append(100)
return map