def __init__(self):
super().__init__()
self.f = Fields()
self.f.add(U4('iTow'))
self.f.add(U1_GpsFix('gpsFix'))
self.f.add(X1_Flags('flags'))
self.f.add(X1('fixStat'))
self.f.add(X1('flags2'))
self.f.add(U4('ttff'))
self.f.add(U4('msss'))
def __init__(self):
super().__init__()
self.f = Fields()
self.f.add(U4('iTow'))
self.f.add(U1('version'))
self.f.add(U1_Flags('flags'))
self.f.add(U1('error'))
self.f.add(Padding(1, 'res1'))
self.f.add(U4('yaw')) # 1e-2, 0..+360
self.f.add(I2('pitch')) # 1e-2, -90..+90
self.f.add(I2('roll')) # 1e-2, -180..180
def __init__(self):
super().__init__()
self.f.add(X4('bitfield')) # u-blox describes as U4, bit is X4
self.f.add(U4('yaw')) # 1e-2, 0..360°
self.f.add(I2('pitch')) # 1e-2, -90..90°
self.f.add(I2('roll')) # 1e-2, -180..180°
def __init__(self):
super().__init__()
self.f = Fields()
self.f.add(U4('timeTag'))
self.f.add(X2('flags'))
self.f.add(U2('id'))
self.f.add(X4('data'))
def __init__(self):
super().__init__()
self.f.add(U1('type'))
self.f.add(U1('version'))
self.f.add(X1('ref'))
self.f.add(I1('leapSecs'))
self.f.add(U2('year'))
self.f.add(U1('month'))
self.f.add(U1('day'))
self.f.add(U1('hour'))
self.f.add(U1('minute'))
self.f.add(U1('second'))
self.f.add(Padding(1, 'res1'))
self.f.add(U4('ns'))
self.f.add(U2('tAccS'))
self.f.add(Padding(2, 'res2'))
self.f.add(U4('tAccNs'))
def __init__(self):
super().__init__()
self.f = Fields()
self.f.add(U4('iTow'))
self.f.add(U1('version'))
self.f.add(X1('bitfield0'))
self.f.add(Padding(2, 'res1'))
self.f.add(I4('yaw')) # 1e-1 -> more likely 1e-2
self.f.add(I2('pitch')) # 1e-1
self.f.add(I2('roll')) # 1e-1
def __init__(self):
super().__init__()
self.f.add(U1('PortId'))
self.f.add(Padding(1, 'res1'))
self.f.add(X2('txReady'))
self.f.add(X4_Mode('mode'))
self.f.add(U4('baudRate'))
self.f.add(X2_Proto('inProtoMask'))
self.f.add(X2_Proto('outProtoMask'))
self.f.add(X2('flags'))
self.f.add(Padding(2, 'res2'))
def test_pack1(self):
u = Fields()
u.add(I4('test'))
u.add(U1('val'))
u.add(Padding(3, 'res1'))
u.add(U4('test2'))
u.test = 0x76543210
u.val = 0xAF
u.test2 = 0xcafebabe
data = u.pack()
print(data)
assert data == bytearray.fromhex('10 32 54 76 AF 00 00 00 be ba fe ca')
def __init__(self):
super().__init__()
self.f.add(X2('mask'))
self.f.add(U1('dynModel'))
self.f.add(U1('fixMode'))
self.f.add(I4('fixedAlt'))
self.f.add(U4('fixedAltVar'))
self.f.add(I1('minElev'))
self.f.add(U1('drLimit')) # reserved
self.f.add(U2('pDop'))
self.f.add(U2('tDop'))
self.f.add(U2('pAcc'))
self.f.add(U2('tAcc'))
self.f.add(U1('staticHoldThresh'))
self.f.add(U1('dgpsTimeOut'))
self.f.add(U1('cnoThreshNumSVs'))
self.f.add(U1('cnoThresh'))
self.f.add(U2('pAccAdr'))
self.f.add(U2('staticHoldMaxDist'))
self.f.add(U1('utcStandard'))
self.f.add(Padding(5, 'res1'))
def unpack(self):
# Dynamically build fields based on message length
self.f = Fields()
self.f.add(U4('iTow'))
self.f.add(U1('version'))
self.f.add(X1_InitStatus1('initStatus1'))
self.f.add(X1_InitStatus2('initStatus2'))
self.f.add(Padding(5, 'res1'))
self.f.add(U1_FusionMode('fusionMode'))
self.f.add(Padding(2, 'res2'))
self.f.add(U1('numSens'))
# Extract upto this place to read number of sensors
super().unpack()
# Build final list
for sensor in range(self.f.numSens):
self.f.add(X1_SensStatus1(f'sensStatus1_{sensor}'))
self.f.add(X1_SensStatus2(f'sensStatus2_{sensor}'))
self.f.add(U1(f'freq_{sensor}'))
self.f.add(X1(f'faults_{sensor}'))
super().unpack()
