cameraRGB = driver.getCamera('camera')
Camera.enable(cameraRGB, TIME_STEP)
lms291 = driver.getLidar('Sick LMS 291')
print(lms291)
Lidar.enable(lms291, TIME_STEP)
lms291_width = Lidar.getHorizontalResolution(lms291)
print(lms291_width)
fig = plt.figure(figsize=(3, 3))
while driver.step() != -1:
if cont < 1000:
driver.setDippedBeams(True) # farol ligado
driver.setIndicator(0) # 0 -> OFF 1 -> Right 2 -> Left
driver.setCruisingSpeed(speedFoward) # acelerador (velocidade)
driver.setSteeringAngle(0.0) # volante (giro)
elif cont > 1000 and cont < 1500:
driver.setCruisingSpeed(speedBrake)
driver.setBrakeIntensity(1.0) # intensidade (0.0 a 1.0)
elif cont > 1500 and cont < 2500:
driver.setCruisingSpeed(-speedFoward) # acelerador (velocidade)
driver.setSteeringAngle(0.0) # volante (giro)
elif cont > 2500:
cont = 0
# print('speed (km/h) %0.2f' % driver.getCurrentSpeed())
cont += 1
Lidar.enable(lms291, timestep)
lms291_yatay = Lidar.getHorizontalResolution(lms291)
fig = plt.figure(figsize=(3, 3))
# Main loop:
# - perform simulation steps until Webots is stopping the controller
while driver.step() != -1:
if sayici < 1000:
driver.setCruisingSpeed(ileri_hizi) # aracın ileri doğru hızını
#belirler
driver.setSteeringAngle(0.6) #aracın + veya - durumuna
#göre sağa veya sola döndürür
driver.setDippedBeams(True) #ışığı yakma true false
driver.setIndicator(2) # aracın sinyal lambalarının sağa döndüğü 1 ile
#sola döndüğünü 2 ile kapalı tutmak için 0
elif sayici > 1000 and sayici < 1100:
driver.setCruisingSpeed(fren) #frenlerken
driver.setBrakeIntensity(1.0) # % de kaç
# frene basılsın ?
driver.setDippedBeams(False) #ışığı kapatıyoruz
elif sayici > 1100 and sayici < 1500:
driver.setCruisingSpeed(-ileri_hizi)
driver.setSteeringAngle(-0.6)
elif sayici > 1500 and sayici < 1900:
driver.setCruisingSpeed(fren) #frenlerken
driver.setBrakeIntensity(1.0) # % de kaç
# frene basılsın ?
driver.setDippedBeams(False) #ışığı kapatıyoruz
elif sayici > 1900: