Python PyPR2.getHeadPosの例

コード例 #1

ファイル: commands.py プロジェクト: Sidiitd/shooting_experiment

def find_human():
	
	global HUMAN_DETECTION_COUNTER,revolve_counter
	while revolve_counter==1 and PyPR2.getHeadPos()[0]<1.5 and HUMAN_DETECTION_COUNTER==0:
			
	
				revolve_cw()
		

	
	while revolve_counter==-1 and PyPR2.getHeadPos()[0]>-1.5 and HUMAN_DETECTION_COUNTER==0:
	
				revolve_acw()

	while PyPR2.getHeadPos()[0] >1.2 and HUMAN_DETECTION_COUNTER==0:

				revolve_counter = -1
				revolve_acw()
				find_human()

		
	while PyPR2.getHeadPos()[0] <-1.2 and HUMAN_DETECTION_COUNTER==0:
		
				revolve_counter = 1
				revolve_cw()
				find_human()

	if HUMAN_DETECTION_COUNTER!=0:
				adjust_to_shooting(PyPR2.getHeadPos()[1])

コード例 #2

ファイル: commands.py プロジェクト: gutsy-robot/shooting_experiment

def find_human():

    global HUMAN_DETECTION_COUNTER, revolve_counter
    while revolve_counter == 1 and PyPR2.getHeadPos(
    )[0] < 1.5 and HUMAN_DETECTION_COUNTER == 0:

        revolve_cw()

    while revolve_counter == -1 and PyPR2.getHeadPos(
    )[0] > -1.5 and HUMAN_DETECTION_COUNTER == 0:

        revolve_acw()

    while PyPR2.getHeadPos()[0] > 1.2 and HUMAN_DETECTION_COUNTER == 0:

        revolve_counter = -1
        revolve_acw()
        find_human()

    while PyPR2.getHeadPos()[0] < -1.2 and HUMAN_DETECTION_COUNTER == 0:

        revolve_counter = 1
        revolve_cw()
        find_human()

    if HUMAN_DETECTION_COUNTER != 0:
        adjust_to_shooting(PyPR2.getHeadPos()[1])

コード例 #3

ファイル: commands.py プロジェクト: Sidiitd/shooting_experiment

def adjust_to_shooting():
	global last_proximity
	proximity = check_head_proximity()

	if proximity== True and last_proximity==False:
		PyPR2.moveBodyTo(0.0,0.0,(0.65)*PyPR2.getHeadPos()[0],1)
		#PyPR2.moveHeadTo(0.0,y)
	last_proximity = proximity

コード例 #4

ファイル: commands.py プロジェクト: gutsy-robot/shooting_experiment

def adjust_to_shooting():
    global last_proximity
    proximity = check_head_proximity()

    if proximity == True and last_proximity == False:
        PyPR2.moveBodyTo(0.0, 0.0, (0.65) * PyPR2.getHeadPos()[0], 1)
        #PyPR2.moveHeadTo(0.0,y)
    last_proximity = proximity

コード例 #5

ファイル: commands.py プロジェクト: Sidiitd/shooting_experiment

def revolve_acw():
	(a,b) = PyPR2.getHeadPos()
	#PyPR2.say("searching")
	PyPR2.moveHeadTo(a-0.3,0.0)

コード例 #6

ファイル: commands.py プロジェクト: Sidiitd/shooting_experiment

def check_head_proximity():
	(a,b) = PyPR2.getHeadPos()
	if a>0.6 or a<-0.6:
		return True
	else:
		return False

コード例 #7

ファイル: commands.py プロジェクト: gutsy-robot/shooting_experiment

def revolve_acw():
    (a, b) = PyPR2.getHeadPos()
    #PyPR2.say("searching")
    PyPR2.moveHeadTo(a - 0.3, 0.0)

コード例 #8

ファイル: commands.py プロジェクト: gutsy-robot/shooting_experiment

def check_head_proximity():
    (a, b) = PyPR2.getHeadPos()
    if a > 0.6 or a < -0.6:
        return True
    else:
        return False