コード例 #1
0
ファイル: get_deadbands.py プロジェクト: ProjectHexapod/Main
 def update( self, *args, **kwargs ):
     global_time.updateTime(args[0])
     return self.callback(*args, **kwargs)
コード例 #2
0
              plane=1,
              pave=0,
              graphical=1,
              ground_grade=.00,
              robot=SpiderWHydraulics,
              robot_kwargs=d,
              render_objs=1,
              draw_contacts=0)
last_t = 0
x_low = LowPassFilter(gain=1.0, corner_frequency=1.2)
y_low = LowPassFilter(gain=1.0, corner_frequency=1.2)
z_low = LowPassFilter(gain=1.0, corner_frequency=1.2)
r_low = LowPassFilter(gain=1.0, corner_frequency=1.2)
while True:
    s.step()
    global_time.updateTime(s.getSimTime())
    if s.getSimTime() - last_t > .001:
        x = -(stick.get_axis(1) + .15466)
        if x < 0:
            x *= 2
        x /= .7
        y = -(stick.get_axis(0) + .15466)
        if y < 0:
            y *= 2
        y /= .7
        z = -(stick.get_axis(3) - .29895)
        if z < 0:
            z *= 2
        rot = stick.get_axis(2) + .226806

        x = x_low.update(x)
コード例 #3
0
              ground_grade=0.,
              robot=SpiderWHydraulics,
              robot_kwargs=d,
              render_objs=1,
              draw_contacts=0)
last_t = 0


def toScale(val):
    return float(val) / 128. - 1


try:
    while True:
        s.step()
        global_time.updateTime(s.getSimTime())
        if s.getSimTime() - last_t > .001:
            cmd = input_server.getLastCommand()
            if not cmd:
                time.sleep(.5)
                continue
            x = toScale(cmd[18])
            y = toScale(cmd[17])
            z = toScale(cmd[20])
            rot = toScale(cmd[19])
            print x, y, z, rot
            s.robot.constantSpeedWalkSmart(x_scale=x,
                                           y_scale=y,
                                           z_scale=z,
                                           rot_scale=rot)
            last_t = s.getSimTime()
コード例 #4
0
ファイル: get_deadbands.py プロジェクト: braingram/Main
 def update(self, *args, **kwargs):
     global_time.updateTime(args[0])
     return self.callback(*args, **kwargs)