def __init__(self):
self.actuadorOP= ActuadorOpenPilot()
self.sensorMagnetometro = SensorMagnetometro(DriverMagnetometro())
self.sensorGiroscopio=SensorGiroscopio(DriverGiroscopio())
self.sensorBateria= SensorBateria()
self.alcanceUltrasonido=4000
self.sensorUltrasonido = SensorUltrasonido(DriverUltrasonido(), self.alcanceUltrasonido)
#self.sensorGPS=SensorGPS(DriverGPS())
# convierto la info del GPS a centimetros porque viene en metros
self.altitudSuelo=self.sensorGPS.getLastInfo().getData()['altitud']*100
# para yaw, pitch, roll
self.velocidadMaxGiroOP=50
self.velocidadCeroGiroOP=50
# para Throtle
self.velocidadEstable=64
self.velocidad10cm=30
self.velocidad5cm=20
self.velocidadMaxMotores=100
self.distanciaMinimaDelSuelo=1 # 30 centimetros
# angulo para avanzar
self.anguloAvance=5
# definicion de modos de vuelo
self.modosDeOperacion={'estabilizado':0, 'acrobatico':1} # esto hay que verificar
