def test_quaternion_slerp(self):
q0 = t.random_quaternion()
q1 = t.random_quaternion()
q = self.f(q0, q1, 0.0)
assert_allclose(q, q0, atol=_ATOL)
q = self.f(q0, q1, 1.0, 1)
assert_allclose(q, q1, atol=_ATOL)
q = self.f(q0, q1, 0.5)
angle = math.acos(np.dot(q0, q))
check = (np.allclose(2.0, math.acos(np.dot(q0, q1)) / angle) or
np.allclose(2.0, math.acos(-np.dot(q0, q1)) / angle))
assert_equal(check, True)
def test_quaternion_slerp(self):
q0 = t.random_quaternion()
q1 = t.random_quaternion()
q = self.f(q0, q1, 0.0)
assert_allclose(q, q0, atol=_ATOL)
q = self.f(q0, q1, 1.0, 1)
assert_allclose(q, q1, atol=_ATOL)
q = self.f(q0, q1, 0.5)
angle = np.arccos(np.dot(q0, q))
check = (np.allclose(2.0, np.arccos(np.dot(q0, q1)) / angle) or
np.allclose(2.0, np.arccos(-np.dot(q0, q1)) / angle))
assert_equal(check, True)
def test_quaternion_inverse(self):
q0 = t.random_quaternion()
q1 = self.f(q0)
assert_allclose(t.quaternion_multiply(q0, q1), [1, 0, 0, 0],
atol=_ATOL)
def test_quaternion_conjugate(self):
q0 = t.random_quaternion()
q1 = self.f(q0)
check = q1[0] == q0[0] and all(q1[1:] == -q0[1:])
assert_equal(check, True)
def test_quaternion_inverse(self):
q0 = t.random_quaternion()
q1 = self.f(q0)
assert_allclose(t.quaternion_multiply(q0, q1), [1, 0, 0, 0], atol=_ATOL)
def test_quaternion_conjugate(self):
q0 = t.random_quaternion()
q1 = self.f(q0)
check = q1[0] == q0[0] and all(q1[1:] == -q0[1:])
assert_equal(check, True)
